[实用新型]基于LIN通信的多电机运动控制系统

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种基于LIN通信的多电机运动控制系统，属于车辆辅助驾驶技术领域。

背景技术

随着人们生活水平的日益提高，汽车作为重要的交通工具越来越受到人们的重视。在实际使用过程中，行车安全问题日显凸出，特别是在夜间、雨雪雾霾等恶劣天气等能见度较低等情况下，驾驶员的视距变小、视野变窄；在转弯、变道时，前挡风玻璃与前门玻璃之间的A柱会形成视觉死角；在两车交会时，若对方车辆未及时关闭远光灯，造成驾驶员的大片盲区。以上这些情况都可能造成驾驶员判断失误，操作失当，导致事故频发，这些交通事故很多是汽车大灯照明不足或灯光使用不当造成的。

在目前现有的大灯控制系统中，传统的远近光手动切换模式由驾驶人员视路况信息手动切换远近光，其照射范围固定，也易造成远光灯滥用。而AFS大灯系统(Adaptive Front-lighting System,自适应大灯系统)是一种汽车主动安全技术应用，其功能是根据车辆的当前信息(如车速、车辆姿态、转弯角度等)和外界环境(如弯道、坡度和天气等) 的变化自动调节车灯的照射距离和角度，以实现各种道路条件下的汽车安全照明。

随着人们生活水平越来越高，汽车拥有量也急剧增长，驾驶的舒适性和安全性也愈显重要。目前较先进的灯光模式切换主要有这四种：

水平方向：车辆在弯道行驶中，灯光需要及时进行随动转向，确保最大程度的照明范围，即为Adaptive Bending Lamp(随动转向ABL模式)。

垂直方向：车辆在高速行驶中，灯光需要根据车身的速度和载荷变化，适当调整灯光的倾斜角度，即为Adaptive Leveling System(自动调高ALS模式)。

远近光型切换：夜间行车灯光的重要性不言而喻，迎面会车时产生的远光，往往会对别的驾驶人造成严重的视觉干扰，需要能够智能切换远近光，即为Adaptive Driving Beam (自适应远光ADB模式)。

智能生成暗区：而在夜间跟车状态下，法规规定，对与同方向行驶的后车与前车近距离行驶时使用远光灯也会按照处罚标准处以警告或罚款，记1分。所以需要车辆能够智能识别前车并智能切换L/U型暗区。

LIN的全称是Local Interconnect Network(局部互联网)，是专业面向汽车行业分布式应用的一种低成本、高效的串行总线。现有的AFS大灯系统也采用LIN通信，如CN 104648222 A以及CN 102152755 A公开的调节光系统，均是在电机驱动单元与AFS主控单元之间通过LIN总线进行通讯，通过LIN总线作为电机驱动单元和AFS主控单元之间的通讯链路，大大降低成本，减少电磁干扰，提升系统的可靠性。但上述大灯的控制通常是驱动水平步进电机和俯仰步进电机，实现大灯进水平方向光照调节和垂直高度光照调节功能，没有远近光型切换和智能生成暗区功能，不能满足现有驾驶的舒适性和安全性的要求。

发明内容

本实用新型的目的是提供一种能有序高效的调度多路电机实现水平、垂直方向和光型切换的传动变化，具有多种工作模式，能提高驾驶的舒适性和安全性的基于LIN通信的多电机运动控制系统。

本实用新型为达到上述目的的技术方案是：一种基于LIN通信的多电机运动控制系统，其特征在于：包括LIN通讯模块、左ECU控制模块、右ECU控制模块以及电气检测模块和电机执行模块；

所述的LIN通讯模块具有一个主任务单元和多路从任务单元，主任务单元的LIN收发器安装在车辆的主控台中并与车身上层网络的CAN收发器相连接，主任务单元的LIN 收发器用于接收CAN网络的数据信息并进行特征提取，主任务单元的LIN收发器将调度总线上帧的传输次序发送给各从任务单元的LIN收发器上，各从任务单元的LIN收发器集成在车灯控制电路上并与各自的ECU控制模块对应连接；

所述各ECU控制模块包括信号滤波电路、微型处理器MCU、芯片供电电源和电机驱动芯片，芯片供电电源与各自的微型处理器和电机驱动芯片连接以提供工作电源，信号滤波电路经微型处理器MCU与电机驱动芯片连接，各从任务单元的LIN收发器与各自的信号滤波电路连接，各微型处理器MCU对接收的数据进行运算后，将控制信号发送给各自对应的电机控制芯片；

所述的电气检测模块包括至少两个诊断自检单元，各诊断自检单元与各自对应的从任务单元的LIN收发器、微型处理器MCU及电机驱动芯片连接，诊断自检单元用于对各路 LIN收发器的自身数据可靠性检测和供电输入安全性检测；