[实用新型]一种全气动多工位机械手

说明书

技术领域

本实用新型涉及机械设计领域，尤其涉及一种全气动多工位机械手。

背景技术

我国气动行业通过产品结构调整，改善经营管理，自20世纪90年代后期开始，一直保持着良好的经济运行态势，生产稳步、持续增长。由于它具有节能、无污染、高效、低成本、安全可靠、结构简单等优点，广泛应用于各种机械和生产线上。随着微电子技术、PLC技术、计算机技术、传感技术和现代控制技术的发展与应用，气动技术已成为实现现代传动与控制的关键技术之一。传统的汽车喷涂流水线作业的夹持工具，因可燃性气体浓度过大，容易引起安全问题。

基于现阶段在充满可燃气体的场所内的搬运问题的研究和分析，并结合实际用途和机械结构的可行性，通过对力和工作效率的计算下，设计一种工作效率高，实用性强，并且是全气动的机械手。以压缩空气为介质，在生活中十分方便获得气源；气动系统动作迅速、平稳、可靠、节能、工作寿命长、结构简单、重量轻特别是对环境没有污染、易于控制和维护。

实用新型内容

为了解决传统机械手采用液压结构因可燃性气体浓度过大，从而容易引起的安全问题，本实用新型提供一种全气动多工位机械手，以压缩空气为介质，在生活中十分方便获得气源；气动系统动作迅速、平稳、可靠、节能、工作寿命长、结构简单、重量轻特别是对环境没有污染、易于控制和维护。技术方案如下：

一种全气动多工位机械手，包括：俯仰气缸、主臂、伸缩气缸、副臂、滑道、伸缩气缸、手臂、回旋气缸、夹爪，所述俯仰气缸与所述主臂连接，所述主臂设有滑道，所述副臂通过所述滑道与主臂滑动连接，所述副臂一端与所述手臂连接、所述副臂另一端与所述伸缩气缸的伸缩端连接，所述伸缩气缸一端与所述副臂连接，所述伸缩气缸另一端与所述手臂的一端连接，所述手臂的另一端与回旋气缸连接，所述回旋气缸与夹爪连接。

进一步的，所述主臂和所述伸缩气缸平行。

进一步的，还包括底座，所述底座分别与所述俯仰气缸和所述主臂固定连接。

进一步的，所述底座包括底盘、轮子、气动马达和减震弹簧，所述轮子和底盘连接处设置减震弹簧，所述轮子连接气动马达。

进一步的，所述轮子和气动马达为4个。

进一步的，所述夹爪两边采用完全对称的结构。

本实用新型的有益效果是：

本实用新型所述的新型全气动多工位机械手以压缩空气为介质，在生活中十分方便获得气源；气动系统动作迅速、平稳、可靠、节能、工作寿命长、结构简单、重量轻，对环境没有污染、易于控制和维护，适用于多种场合和各种货物的运输，特别是在充满了瓦斯气体的矿井下，具有良好的实用价值。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图。

图2为本实用新型夹爪结构示意图。

图3为本实用新型底座示意图。

其中：图1：1.俯仰气缸、2.主臂、3.伸缩气缸、4.副臂、5.滑道、6.伸缩气缸、7.手臂、8.回旋气缸、9.夹爪。

具体实施方式

下面结合附图1-3对新型全气动多工位机械手做进一步说明。

一种全气动多工位机械手，包括：俯仰气缸1、主臂2、伸缩气缸3、副臂4、滑道5、伸缩气缸6、手臂7、回旋气缸8、夹爪9，所述俯仰气缸1与所述主臂2连接，所述主臂2设有滑道5，所述副臂4通过所述滑道5与主臂2滑动连接，所述副臂4一端与所述手臂7连接、所述副臂4另一端与所述伸缩气缸3的伸缩端连接，所述伸缩气缸6一端与所述副臂4连接，所述伸缩气缸6另一端与所述手臂7的一端连接，所述手臂7的另一端与回旋气缸8连接，所述回旋气缸8与夹爪9连接。

所述主臂2和所述伸缩气缸3平行。本实用新型还包括底座，所述底座分别与所述俯仰气缸1和所述主臂2固定连接，所述底座包括底盘、轮子、气动马达和减震弹簧，所述轮子和底盘连接处设置减震弹簧，所述轮子连接气动马达，所述轮子和气动马达为4个。所述夹爪9两边采用完全对称的结构。

由俯仰气缸1，伸缩气缸3和手臂7回转气动马达分别实现俯仰，伸缩和手腕的水平回转。手臂如附图1所示，机械手有3个自由度，运动时由俯仰气缸1顶动主臂2绕支点运动，以抬高机械手整体。伸缩气缸3是用于加长手臂的工作范围，控制副臂4沿滑道5与主臂做相对直线运动，以用于加长手臂的长度。伸缩气缸6与手臂7形成一个杠杆机构，通过伸缩气缸6的伸缩使手臂7的自由端上下起伏运动。8为回转气缸，可使下部的夹爪9在水平面上旋转，以方便从各个角度上夹持货物。