[实用新型]一种双轮转向控制的自平衡车

说明书

技术领域

本实用新型属于智能车技术领域，尤其是指一种双轮转向控制的自平衡车。

背景技术

随着社会经济的不断发展，汽车数量也日益地增加，汽车体积大，占用空间大，导致停车困难、道路堵塞和环境污染的问题也日益突出。为了应对短途的代步需要，平衡车由于体积小，携带方便而越来越受到年轻人的喜欢。但是，市面上现有的两轮平衡车大多是采用两轮进行驱动且两轮不能以竖直中心轴进行转动而进行轮向。当需要平衡车转向时，只能通过控制两轮之间的转速差来使平衡车进行转向，这种平衡车的转向灵活性差，转向反应慢，并且在转向时，如遇到紧急情况刹车，则无法及时作出反应和调整而出现刹车滞后的情况，从而导致平衡车无法快速停下。

实用新型内容

本实用新型的目的在于解决现有平衡车的转向灵活性差，转向反应慢，并且在转向时，如遇到紧急情况刹车，则无法及时作出反应和调整而出现刹车滞后的情况，提供一种转向灵活、转向反应快、适用性高和安全可靠的双轮转向控制的自平衡车。

本实用新型的目的可采用以下技术方案来达到：

一种双轮转向控制的自平衡车，包括车架和设于车架上的转向装置、驱动装置、车轮和控制装置，所述转向装置固定安装于所述车架的两侧上，所述转向装置的动力输出端与所述驱动装置固定连接而驱动驱动装置转动；所述车轮可旋转安装于所述驱动装置上，所述驱动装置的动力输出端与所述车轮连接而驱动车轮转动；所述控制装置与所述转向装置和驱动装置电连接。

作为一种优选的方案，所述转向装置为转向电机，且转向电机设为两个；两个所述转向电机分别固定安装于所述车架的两侧上；所述转向电机竖直设置，且其输出轴与所述驱动装置固定连接，所述转向电机与控制装置电连接。

进一步地，所述驱动装置包括安装板和安装于安装板上的驱动电机以及传动机构，所述驱动电机固定安装于所述安装板上，所述车轮可旋转安装于所述安装板上；所述驱动电机的输出轴通过传动机构与所述车轮传动连接而驱动车轮转动，所述驱动电机与控制装置电连接。

作为一种优选的方案，所述传动机构包括主动带轮、从动带轮和传动带，所述主动带轮通过传动带与所述从动带轮传动连接，所述主动带轮和从动带轮分别与所述驱动电机和车轮固定连接。

作为一种优选的方案，所述车架为“U”型结构，所述控制装置固定安装于U型槽内；所述转向装置通过连接板固定安装于所述车架的侧面上。

作为一种优选的方案，所述转向电机为步进电机。

作为一种优选的方案，所述控制装置为单片机或PLC。

实施本实用新型，具有如下有益效果：

1、本实用新型的控制装置通过输出控制信号控制转向装置转动，驱动与转向装置连接的驱动装置进行转动，进而使安装于驱动装置上的车轮能以竖直中心辆进行转动，实现快速转向控制。该结构通过转向电机的转动可快速进行大角度转向调节，且可根据需要能准确且灵活地控制车轮的转动角度，转向灵活且调节方便，具有转向灵活、转向反应快、适用性高、使用方便和安全可靠的特点。

2、本实用新型通过转向装置和驱动装置分别对平衡车的前进和转弯进行独立控制，使得平衡车的前进和转弯互不干涉。控制装置通过驱动电机和传动机构对车轮的工作状态进行控制。由于控制装置单独通过驱动电机对车轮进行转动或停止进行控制，可快速地改变电机的工作状态，解决了现有平衡车在转向时，如遇到紧急情况刹车，则无法及时作出反应和调整而出现刹车滞后的情况。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型双轮转向控制的自平衡车的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

实施例