[实用新型]一种基于磁导航传感器的移动机器人

说明书

技术领域

本实用新型属于机器人导航领域，特别是涉及一种基于磁导航传感器的移动机器人。

背景技术

目前移动机器人所采用的导航方式多种多样，如寻迹黑色线条导航，激光导航，视觉导航，拐弯磁条加陀螺仪导航的方式等。寻迹黑色线条导航容易受现场光照、环境干扰等因素影响，可靠性不高；激光导航需采用激光器，成本较高；视觉导航系统由于涉及到摄像头拍摄、图像处理、有效信息获取等复杂技术，导致不实用，甚至可能信息获取错误，影响导航效果；采用拐弯磁条加陀螺仪的方式进行导航，结构繁杂，算法复杂，安装不便，并且成本较高。

以上的移动机器人导航方式虽然可以满足移动机器人导航的功能需求，但在性能、成本、可靠性方面均有待提高，现如今，磁导航传感器的应用也越来越广，磁导航传感器有着成本低，可靠性高等优点，如何完成磁导航传感器在机器人导航上的应用便成为需要解决的问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种基于磁导航传感器的移动机器人，通过磁感分析以及快速的电机控制调节，从而将磁导航传感器较好的应用到机器人装置上。

为解决上述技术问题，本实用新型是通过以下技术方案实现的：

本实用新型为一种基于磁导航传感器的移动机器人，包括机器人本体：

机器人本体的底侧中部装设磁传感器，机器人本体内装设控制主板模块，磁传感器内包括磁通量分析处理模块，磁传感器通过RS232串行接口与控制主板相联，控制主板通过信号及数据控制线路与第一电机控制器相联，第一电机控制器通过电气控制线路与第一转轮电机相联，控制主板通过信号及数据控制线路与第二电机控制器相联，第二电机控制器通过电气控制线路与第二转轮电机相联；

机器人本体的下侧铺设预设轨道板，预设轨道板的上侧中部开设磁条槽结构，磁条槽内装设预设磁条，磁条槽的上侧开口装设密封塑料板结构。

预设磁条的宽度为30mm或50mm宽的磁条。

磁传感器与预设磁条的间距差小于60mm。

磁传感器包括磁感应圈、电源转换部分、微处理器电路、16路电磁感应信号处理单元、UART通信转换电路。

电源转换部分依次包含电源防反接电路、输入滤波电路、电压转换电路、输出滤波电路。

16路电磁感应信号处理单元包含霍尔信号采集电路、差分信号处理电路、信号放大电路、电压比较电路。

通信转换电路为UART转RS232通信电路。

本实用新型具有以下有益效果：

本实用新型通过在机器人本体的底侧装设磁传感器，并利用磁通量分析处理模块与控制主板进行信息分析，再通过控制主板对不同侧的电机控制器进行控制，对不同侧的转轮电机进行转速控制，实现磁偏后的快速调整，将 磁导航传感器较好的应用到机器人装置上；同时将预设磁条装设在磁条槽内且用密封塑料板进行保护，大大降低了磁条的损耗。

当然，实施本实用新型的任一产品并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例描述所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为图1中A处局部放大结构示意图；

图3为磁导航传感器结构图；

图4位磁传感及调速系统结构示意图；

附图中，各标号所代表的部件列表如下：

1-机器人本体；2-磁传感器；3-控制主板；4-第一转轮电机；5-第二转轮电机；6-磁通量分析处理模块；7-第一电机控制器；8-第二电机控制器；9-磁感应圈；10-预设磁条；11-预设轨道板；12、磁条槽；13、密封塑料板。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本 实用新型保护的范围。