[实用新型]一种家用吸尘机器人的行走机构

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种行走机构，特别涉及一种家用吸尘机器人的行走机构，属于家用机器人设备技术领域。

背景技术

家用吸尘机器人由机械系统和控制系统两大部分组成。机械系统包括高强度塑料底盘、外壳和两个驱动轮。它们是吸尘电机、清洁刷、电池以及控制系统的载体。对于家用清扫机器人来说行走机构是机器人的主体，是家用清扫机器人其他部件的载体，是机器人工作的关键部件，类似于人类的双脚。为使机器人正常的工作，行走机构的平稳运行和安全、可靠性成为关键，但是，现有的家用吸尘机器人行走不稳、容易碰撞而摔倒，不利于使用。

发明内容

本实用新型的目的是：提供一种家用吸尘机器人的行走机构，通过距离传感器感应外界障碍物与机器人之间的距离，从而在距离较近时，控制机器人向左或向右转弯，避免碰撞而摔倒。

本实用新型的技术方案是：一种家用吸尘机器人的行走机构，主要包括底座、传动轴和万向轮，所述底座内安装有吸尘嘴、驱动电机、传动轴和控制系统，所述传动轴贯穿底座，且所述传动轴的两端均安装有万向轮，所述传动轴的中心位置上安装有皮带轮，所述皮带轮通过皮带连接在驱动电机的输出端上，所述底座的正前方壳壁上安装有距离传感器，所述距离传感器电性连接控制系统，所述控制系统电性连接驱动电机。

所述控制系统包括处理器和PLC可编程控制器。

所述控制系统通过导线连接机器人的供电装置。

所述吸尘嘴位于传动轴的一侧。

所述底座的边沿与传动轴的连接处设置有凹槽。

有益效果是：

1.通过在底座的正前方安装距离传感器，使机器人在行走时，可以感应机器人前进方向的外界障碍物与其之间的距离，当两者之间的距离达到临界值时，通过控制系统控制机器人向左或向右转弯，避免碰撞而摔倒，有利于使吸尘机器人平稳的行走。

附图说明

图1是本实用新型的主观结构示意图；

图中：1、底座；2、吸尘嘴；3、驱动电机；4、传动轴；5、万向轮；6、皮带轮；7、皮带；8、控制系统；9、距离传感器。

具体实施方式

如图1所示，一种家用吸尘机器人的行走机构，主要包括底座1、传动轴 4和万向轮5，底座1内安装有吸尘嘴2、驱动电机3、传动轴4和控制系统8，传动轴4贯穿底座1，且传动轴4的两端均安装有万向轮5，传动轴4的中心位置上安装有皮带轮6，皮带轮6通过皮带7连接在驱动电机3的输出端上，通过驱动电机3的转动，可以通过皮带带动皮带轮6转动，从而使传动轴4 上的万向轮5转动，进而使家用吸尘机器人平稳的行走，底座1的正前方壳壁上安装有距离传感器9，距离传感器9电性连接控制系统8，控制系统8电性连接驱动电机3，距离传感器9可以将感应到的距离信号传送给控制系统8，当距离值到达控制系统8内预设的距离最小值时，控制系统8控制驱动电机3 带动万向轮5向左或向右转弯，避免碰撞而摔倒，有利于使吸尘机器人平稳的行走，安全可高，便于使用和推广。

家用吸尘机器人行走时，距离传感器9可以感应机器人前进方向的外界障碍物与其之间的距离，并将距离信号传送给控制系统8，当控制系统8接收到的距离值到达控制系统8内预设的距离最小值时，控制系统8传送信号给驱动电机3，控制驱动电机3带动万向轮5向左或向右转弯，避免碰撞而摔倒。

控制系统8包括处理器和PLC可编程控制器，处理器可以对接收的距离信号进行处理，并传送给PLC可编程控制器，对PLC可编程控制器下达指令，使其控制驱动电机3的转动。

控制系统8通过导线连接机器人的供电装置，可以在家用吸尘机器人工作时，使控制系统8通电，从而使家用吸尘机器人行走。

吸尘嘴2位于传动轴4的一侧，防止传动轴4阻碍吸尘嘴2的工作。

底座1的边沿与传动轴4的连接处设置有凹槽，便于转动轴4转弯，防止底座1阻碍转动轴4的工作。

通过在底座1的正前方安装距离传感器9，使机器人在行走时，可以感应机器人前进方向的外界障碍物与其之间的距离，当两者之间的距离达到临界值时，通过控制系统8控制机器人向左或向右转弯，避免碰撞而摔倒，有利于使吸尘机器人平稳的行走，安全可高，便于使用和推广。

上述实施例仅是用来说明解释本实用新型的用途，而并非是对本实用新型的限制，本技术领域的普通技术人员，在本实用新型的实质范围内，做出各种变化或替代，也应属于本实用新型的保护范畴。