[实用新型]一种回转支承切削加工用机械手

权利要求书

1.一种回转支承切削加工用机械手，包括固定部(1)和液压卡盘(10)，其特征在于，还包括：

控制驱动机组、横梁(2)、机械臂(5)和电控永磁吸盘(7)；

所述控制驱动机组设置在固定部(1)内，所述控制驱动机组包括液压驱动单元、直流电机和直流控制器，所述横梁(2)与固定部(1)固接，所述横梁(2)的两侧设有轨道槽(3)，所述轨道槽(3)两侧设有移动块(4)所述移动块(4)内部设有电磁阀，所述移动块(4)和轨道槽(3)卡合并与轨道槽(3)活动连接，所述移动块(4)下端设有机械臂(5)，所述机械臂(5)为伸缩杆结构，所述机械臂(5)包括伸缩件(51)，所述伸缩件(51)和机械臂(5)配合，所述机械臂(5)内部设有液压缸，所述机械臂(5)底部设有转动件(6)，所述转动件(6)下方设有电控永磁吸盘(7)，所述电控永磁吸盘(7)的下方设有工件固定夹具(8)，所述工件固定夹具(8)和电控永磁吸盘(7)配合，所述液压驱动单元分别与直流控制器和液压缸连接，所述液压缸和电磁阀连接，所述直流控制器和直流电机电连接。

2.根据权利要求1所述的一种回转支承切削加工用机械手，其特征在于：所述电控永磁吸盘(7)的侧边设有急停开关(92)，所述急停开关(92)连接液压驱动单元。

3.根据权利要求1所述的一种回转支承切削加工用机械手，其特征在于：所述横梁(2)下方设有红外线传感器(91)，所述红外线传感器(91)连接驱动机组。

4.根据权利要求1所述的一种回转支承切削加工用机械手，其特征在于：所述横梁(2)和机械臂(5)采用碳纤维增强塑料作为材料。

5.根据权利要求1所述的一种回转支承切削加工用机械手，其特征在于：所述机械臂(5)的运动轨迹控制方式为连续轨迹控制，所述机械臂(5)的驱动方式为电气液压驱动。

6.根据权利要求1所述的一种回转支承切削加工用机械手，其特征在于：所述机械臂(5)的数量≥2个，所述机械臂(5)至少有一个输入吸附机械手和一个输出吸附机械手。

7.根据权利要求1所述的一种回转支承切削加工用机械手，其特征在于：所述工件固定夹具(8)内设有橡胶缓冲件。

8.根据权利要求1所述的一种回转支承切削加工用机械手，其特征在于：所述电控永磁吸盘(7)包括导磁块、绝缘板和永久磁体，所述导磁块阵列分布在电控永磁吸盘的表面。

9.根据权利要求8所述的一种回转支承切削加工用机械手，其特征在于：所述永久磁体的材料为钕铁硼。