[实用新型]行走机构和机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种行走机构和机器人。

背景技术

移动机器人的运动方式主要包括轮式、履带式、足式、混合式等，其中以轮式机器人应用最为广泛。

轮式机器人具有速度快、稳定性好、易控制等优点，但是其对环境要求较高，其行走地面的状况需要保持相对平坦、连续，因此，轮式机器人具有一定的使用局限性。

履带式机器人对环境的适应能力较强，但是其结构复杂，身体笨重，履带与地面的接触面积较大，路面容易遭到履带的破坏。

而多足式机器人不仅能够在凹凸不平的地面上行走，避免路面遭受破坏，而且相比于轮式机器人和履带式机器人能够完成一些非结构性的复杂环境中的运输作业。

现有的多足机器人通常为双足机器人，由于双足机器人的步态规划和控制均较复杂，其对环境的适应能力存在一定的局限性，当遇到十分崎岖的路面，双足机器人仍然存在因重心偏移而跌倒的问题，从而容易造成双足机器人磕碰损坏，而影响其正常的工作。

实用新型内容

本实用新型的主要目的在于提供一种行走机构和机器人，以解决现有技术中的多足机器人行走稳定性差的问题。

为了实现上述目的，根据本实用新型的一个方面，提供了一种行走机构，包括：支撑基板；多个行走组件，多个行走组件沿支撑基板的长度方向和宽度方向间隔设置。

进一步地，行走组件包括腿部结构，腿部结构的第一端与支撑基板可枢转地连接，腿部结构的第二端为行走端。

进一步地，腿部结构包括：第一安装板，第一安装板与支撑基板连接；腿体，腿体可枢转地与第一安装板连接。

进一步地，行走组件还包括：第二安装板；转轴结构，转轴结构可转动地设置在第二安装板上；第一安装板设置在转轴结构上以使腿部结构绕转轴结构的周向摆动。

进一步地，第一安装板和第二安装板均呈U型，其中，第一安装板包括第一安装板段和设置在第一安装板段上的两个第一连接板段，第二安装板包括第二安装板段和设置在第二安装板段上的两个第二连接板段；转轴结构设置在两个第二连接板段之间，且两个第一连接板段固定设置在转轴结构上。

进一步地，行走组件还包括腿部第一行走电机和腿部外跨电机，其中，腿部第一行走电机设置在第一安装板段上并与腿体驱动连接，腿部外跨电机设置在第二安装板上并与转轴结构驱动连接。

进一步地，腿体沿远离第一安装板的方向包括上腿和下腿，其中，上腿和下腿枢转连接，行走组件还包括腿部第二行走电机，腿部第二行走电机设置在上腿和下腿的连接处并与下腿驱动连接。

进一步地，行走组件还包括足底结构，足底结构与腿部结构的行走端枢转连接。

进一步地，行走组件还包括减震结构，腿部结构通过减震结构与足底结构连接，行走组件还包括缓冲结构，缓冲结构的第一端与足底结构连接，缓冲结构的第二端与减震结构和/或腿部结构连接。

根据本实用新型的另一方面，提供了一种机器人，包括上述的行走机构。

应用本实用新型的技术方案，由于行走机构包括支撑基板和多个行走组件，多个行走组件沿支撑基板的长度方向和宽度方向间隔设置。支撑基板作为行走机构的安装基础，不仅保证了设置在其上的多个行走组件与支撑基板稳定地连接，而且支撑基板具有结构简单，制造成本低的特点；多个行走组件沿支撑基板的长度方向和宽度方向间隔设置，这样，多个行走组件在交替运动行走的过程，始终有一部分行走组件与地面接触，从而有效地增大了多个行走组件在行走过程中与地面之间的接触面积，提升了地面对行走机构的稳定支撑效果，可靠地避免了机器人在行走运动中跌倒，保证了机器人的行走稳定性。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：

图1示出了根据本实用新型的一种可选实施例的行走机构的结构示意图；

图2示出了图1中的行走机构的一个行走组件的结构示意图。

其中，上述附图包括以下附图标记：

10、支撑基板；11、减重缺口；20、行走组件；21、腿部结构；211、第一安装板；2111、第一安装板段；2112、第一连接板段；212、腿体；213、上腿；214、下腿；22、第二安装板；221、第二安装板段；222、第二连接板段；23、转轴结构；24、腿部第一行走电机；25、腿部外跨电机；26、第二行走电机；27、足底结构；28、减震结构；29、缓冲结构。