[实用新型]行走机构和机器人

权利要求书

1.一种行走机构，其特征在于，包括：

支撑基板(10)；

多个行走组件(20)，多个所述行走组件(20)沿所述支撑基板(10)的长度方向和宽度方向间隔设置。

2.根据权利要求1所述的行走机构，其特征在于，所述行走组件(20)包括腿部结构(21)，所述腿部结构(21)的第一端与所述支撑基板(10)可枢转地连接，所述腿部结构(21)的第二端为行走端。

3.根据权利要求2所述的行走机构，其特征在于，所述腿部结构(21)包括：

第一安装板(211)，所述第一安装板(211)与所述支撑基板(10)连接；

腿体(212)，所述腿体(212)可枢转地与所述第一安装板(211)连接。

4.根据权利要求3所述的行走机构，其特征在于，所述行走组件(20)还包括：

第二安装板(22)；

转轴结构(23)，所述转轴结构(23)可转动地设置在所述第二安装板(22)上；所述第一安装板(211)设置在所述转轴结构(23)上以使所述腿部结构(21)绕所述转轴结构(23)的周向摆动。

5.根据权利要求4所述的行走机构，其特征在于，所述第一安装板(211)和所述第二安装板(22)均呈U型，其中，所述第一安装板(211)包括第一安装板段(2111)和设置在所述第一安装板段(2111)上的两个第一连接板段(2112)，所述第二安装板(22)包括第二安装板段(221)和设置在所述第二安装板段(221)上的两个第二连接板段(222)；所述转轴结构(23)设置在两个所述第二连接板段(222)之间，且两个所述第一连接板段(2112)固定设置在所述转轴结构(23)上。

6.根据权利要求5所述的行走机构，其特征在于，所述行走组件(20)还包括腿部第一行走电机(24)和腿部外跨电机(25)，其中，所述腿部第一行走电机(24)设置在所述第一安装板段(2111)上并与所述腿体(212)驱动连接，所述腿部外跨电机(25)设置在所述第二安装板(22)上并与所述转轴结构(23)驱动连接。

7.根据权利要求3所述的行走机构，其特征在于，所述腿体(212)沿远离所述第一安装板(211)的方向包括上腿(213)和下腿(214)，其中，所述上腿(213)和所述下腿(214)枢转连接，所述行走组件(20)还包括腿部第二行走电机(26)，所述腿部第二行走电机(26)设置在所述上腿(213)和所述下腿(214)的连接处并与所述下腿(214)驱动连接。

8.根据权利要求2所述的行走机构，其特征在于，所述行走组件(20)还包括足底结构(27)，所述足底结构(27)与所述腿部结构(21)的行走端枢转连接。

9.根据权利要求8所述的行走机构，其特征在于，所述行走组件(20)还包括减震结构(28)，所述腿部结构(21)通过所述减震结构(28)与所述足底结构(27)连接，所述行走组件(20)还包括缓冲结构(29)，所述缓冲结构(29)的第一端与所述足底结构(27)连接，所述缓冲结构(29)的第二端与所述减震结构(28)和/或所述腿部结构(21)连接。

10.一种机器人，其特征在于，包括权利要求1至9中任一项所述的行走机构。