[实用新型]线型同步带伸缩式机械手臂

权利要求书

1.线型同步带伸缩式机械手臂，其特征在于，包括同步带伸缩装置和机械手臂，同步带伸缩装置包括卷轮(23)、传送轮(14)和伸缩臂(10)，卷轮(23)和传送轮(14)均连接有驱动装置，卷轮(23)和传送轮(14)均设置在伸缩臂(10)的底端，卷轮(23)上绕设有同步带(13)，同步带(13)的前端与伸缩臂(10)的前端连接，且同步带(13)沿着伸缩臂(10)的臂身设置，传送轮(14)设置在卷轮(23)上同步带(13)的出口，用于驱动同步带(13)伸出，并进一步驱动伸缩臂(10)伸长，机械手臂设置在伸缩臂(10)的前端。

2.根据权利要求1所述的线型同步带伸缩式机械手臂，其特征在于，所述卷轮(23)的驱动装置包括设置在卷轮(23)转轴一端的转杆I(22)，传送轮(14)的驱动装置包括设置在传送轮(14)转轴一端的转杆II(7)。

3.根据权利要求1所述的线型同步带伸缩式机械手臂，其特征在于，所述卷轮(23)的外部罩有机壳(2)，机壳(20)上开设有同步带(13)的出口，该出口与传送轮(14)之间设有用于调整同步带(13)状态的调整轮(17)，调整轮(17)与同步带(13)接触。

4.根据权利要求1所述的线型同步带伸缩式机械手臂，其特征在于，所述传送轮(14)沿其周向开设有若干个定位孔(14-1)，传送轮(14)的外部罩有固定机罩(16)，固定机罩(16)上位于传送轮(14)的两侧具有侧壁，壁上开设有若干个通孔，传送轮(14)上设有用于限制传送轮(14)转动的限位杆(15)，限位杆(15)穿过固定机罩(16)侧壁上的通孔以及传送轮(14)上的定位孔来限制传送轮(14)转动。

5.根据权利要求1所述的线型同步带伸缩式机械手臂，其特征在于，所述同步带(13)包括若干节相互柔性连接的同步带节(13-1)，同步带节(13-1)包括底板(13-1-1)和设置在底板上的齿板(13-1-2)，同步带(13)上所有的齿板(13-1-2)等间距设置，传送轮(14)与同步带(13)上的齿板(13-1-2)啮合。

6.根据权利要求5所述的线型同步带伸缩式机械手臂，其特征在于，所述伸缩臂(10)上沿其长度方向设有用于容纳同步带节(13-1)的开口滑槽(10-1)，齿板(13-1-2)的端部从开口滑槽(10-1)的开口处伸出。

7.根据权利要求1所述的线型同步带伸缩式机械手臂，其特征在于，所述卷轮(23)上同步带(13)的出口与伸缩臂(10)的底端之间连接有用于为同步带(13)导向的遮挡片(24)。

8.根据权利要求1所述的线型同步带伸缩式机械手臂，其特征在于，所述伸缩臂(10)的下端安装有安装座，卷轮(23)和传送轮(14)均与安装座连接。

9.根据权利要求1所述的线型同步带伸缩式机械手臂，其特征在于，所述机械手臂包括固定主轴(27)，固定主轴(27)固定安装在伸缩臂(10)的前端，固定主轴(27)的前端设置有固定支座I(28)，固定支座I(28)上固定有推送杆(35)，推送杆(35)上套有能够沿推送杆轴向移动的推送块(37)，推送杆(35)的前端设置有作用块(34)，推送块(37)上铰接有对称设置的两个转臂(30)，每个转臂(30)的前端均铰接有夹手(32)，每个夹手(32)的中部均与作用块(34)铰接，固定支座I(28)上设置有驱动机构，驱动机构与推送块(37)连接，并能够驱动推送块(37)沿推送杆(35)轴向移动。

10.根据权利要求9所述的线型同步带伸缩式机械手臂，其特征在于，所述驱动机构包括舵机(29)，舵机(29)设置在固定支座I(28)上，舵机(29)的输出轴上连接有曲柄，曲柄上铰接有连杆，连杆与推送块(37)铰接，舵机(29)上连接有控制开关(40)，控制开关(40)安装在伸缩臂(10)的底端。