[实用新型]一种具有独立悬挂机构的全方位移动平台

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种移动平台，尤其涉及一种具有独立悬挂机构的全方位移动平台。

背景技术

现代工厂内运送物料，移动货物都需要灵活机动的运输平台，全方位移动平台应运而生，其基本结构就是在四个麦克纳姆轮上面搭建一块用来承载货物的平板，简单方便。现在市面上可以见到和已经实际应用的全向移动平台几乎都是无悬挂的普通平板车，承载能力有限，货物的重量直接传递到电机上使底盘电机的寿命大大降低，底盘的稳定性受限于工作环境的地面状况：地面平整则底盘移动相对会比较平稳，地面不平整或者作业地面环境复杂时这种底盘移动过程中就会不稳定，甚至无法通过一些障碍，因此工作范围较小，可以作业的种类就相应减少。

再者，现代网上商品交易极度发达，应运而生的物流快递业面临巨大压力，目前所有的快递都必须由快递员一件一件送到消费者手中，缺少一款可以真正适应大部分地面环境的物流运送小车去执行运送快递的任务，这样的一款小车除了智能识别的硬件以外，最需要的就是稳定的、有很强适应能力、很大范围的通过性的全方位移动底盘。

此外，现代影视作品需要拍摄的场景多种多样，近几年大疆创新把空中拍摄发挥到了极致，但地面拍摄还是存在许多难以克服的困难，比如复杂地形下无法进行跟拍或者跟随速度无法达到要求。

总之，市面上的全向移动平台无悬挂系统，结构虽然简单却不实用，难以通过一些不平坦的地形，承受的力全部压在四个轮组的机构上，能够使轮组使用寿命减短。

实用新型内容

为解决现有技术中的问题，本实用新型提供一种具有独立悬挂机构的全方位移动平台。

本实用新型包括底板、分别设置在底板两端的电机固定架、固定在电机固定架上的电机、设置在底板上的独立悬挂机构和主控系统、麦克纳姆轮，所述独立悬挂机构包括与麦克纳姆轮的轮轴连接的轮轴固定架、A臂、固定在A臂上的推杆、设置在上的避震器固定架、通过避震器固定架固定的避震器，所述A臂一端连轮轴固定架，另一端与电机固定架铰接，所述推杆一端固定在所述A臂上，另一端与避震器连接，其中，每个麦克纳姆轮分别通过传动机构与单个电机相连，所述主控系统控制电机运动。

本实用新型作进一步改进，所述避震器横向布置，还包括转向三角，所述转向三角设置在避震器和推杆之间，并与所述电机固定架铰接。

本实用新型作进一步改进，所述避震器固定架设置在电机固定架上方，所述转向三角材质为钢片。

本实用新型作进一步改进，所述避震器固定架与底板的材质为3K碳纤维板。

本实用新型作进一步改进，所述具有独立悬挂机构的全方位移动平台还包括设置在底板前后两端的防撞杆和设置在防撞杆两端用来保护所述麦克纳姆轮的保护拐角，所述防撞杆通过防撞杆支架与底板固定连接。

本实用新型作进一步改进，所述A臂包括平行设置的上A臂、下A臂，所述上A臂、下A臂、轮轴固定架和电机固定架整体组成一个平行四边形，所述轮轴固定架和A臂能够相对所述电机固定架上下运动。

本实用新型作进一步改进，所述推杆一端连接下A臂的中部，所述推杆另一端设有能够调节整个推杆长度的螺纹。

本实用新型作进一步改进，每一对相邻设置的电机采用错位中心对称的方式布置。

本实用新型作进一步改进，所述传动机构为能够变换长度的伸缩传动轴。

本实用新型作进一步改进，所述伸缩传动轴为包括两个相互连接的万向节的传动轴，其中，所述伸缩传动轴和轮轴内部设有防止轴向窜动的径向销。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：平台承受的力由独立悬挂机构的弹性元件吸收与分解，来自地面不平造成的震动和倾覆也能由独立悬挂系统完全吸收，可以有效快速通过不平整地面，可以大范围应用于工厂移动生产物料、物流无人运送快递、影视公司或个人的地面移动拍摄；同时整体机构的设计及工艺性良好，成本低廉，空间布局紧凑而合理，具有很好的市场前景。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图；

图2为本实用新型独立悬挂机构安装示意图；

图3为本实用新型俯视图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本实用新型做进一步详细说明。