[实用新型]一种具有独立悬挂机构的全方位移动平台

权利要求书

1.一种具有独立悬挂机构的全方位移动平台，其特征在于：包括底板、分别设置在底板两端的电机固定架、固定在电机固定架上的电机、设置在底板上的独立悬挂机构和主控系统、麦克纳姆轮，所述独立悬挂机构包括与麦克纳姆轮的轮轴连接的轮轴固定架、A臂、固定在A臂上的推杆、设置在底板上的避震器固定架、通过避震器固定架固定的避震器，所述A臂一端连轮轴固定架，另一端与电机固定架铰接，所述推杆一端固定在所述A臂上，另一端与避震器连接，其中，每个麦克纳姆轮分别通过传动机构与单个电机相连，所述主控系统控制电机运动。

2.根据权利要求1所述的具有独立悬挂机构的全方位移动平台，其特征在于：所述避震器横向设置，还包括转向三角，所述转向三角设置在避震器和推杆之间，并与所述电机固定架铰接。

3.根据权利要求2所述的具有独立悬挂机构的全方位移动平台，其特征在于：所述避震器固定架设置在电机固定架上方，所述转向三角材质为钢片。

4.根据权利要求3所述的具有独立悬挂机构的全方位移动平台，其特征在于：所述避震器固定架与底板的材质为3K碳纤维板。

5.根据权利要求2所述的具有独立悬挂机构的全方位移动平台，其特征在于：还包括设置在底板前后两端的防撞杆和设置在防撞杆两端用来保护所述麦克纳姆轮的保护拐角，所述防撞杆通过防撞杆支架与底板固定连接。

6.根据权利要求1所述的具有独立悬挂机构的全方位移动平台，其特征在于：所述A臂包括平行设置的上A臂、下A臂，所述上A臂、下A臂、轮轴固定架和电机固定架整体组成一个平行四边形，所述轮轴固定架和A臂能够相对所述电机固定架上下运动。

7.根据权利要求6所述的具有独立悬挂机构的全方位移动平台，其特征在于：所述推杆一端连接下A臂的中部，所述推杆另一端设有能够调节整个推杆长度的螺纹。

8.根据权利要求1-7任一项所述的具有独立悬挂机构的全方位移动平台，其特征在于：每一对相邻设置的电机采用错位中心对称的方式布置。

9.根据权利要求1-7任一项所述的具有独立悬挂机构的全方位移动平台，其特征在于：所述传动机构为能够变换长度的伸缩传动轴。

10.根据权利要求9所述的具有独立悬挂机构的全方位移动平台，其特征在于：所述伸缩传动轴为包括两个相互连接的万向节的传动轴，其中，伸缩传动轴和轮轴内部设有防止轴向窜动的径向销。