[实用新型]一种全方位移动底盘的控制电路

说明书

技术领域

本实用新型涉及电机控制电路，尤其涉及一种全方位移动底盘的控制电路。

背景技术

随着社会科学技术的发展与进步，机器人的应用越来越广泛，渗透入了军工，工业，家用等各个领域。随着应用场合的增多，对机器人的性能要求也就越高。移动型机器人主要是指在地面上可以移动的机器人，这类机器人底盘通常采用轮式底盘。因为轮式机器人在移动速度，稳定性，应用范围和承载能力等方面都具有明显的优势。目前由于全向移动机器人相对于普通单向轮式机器人具有更加广泛的工作范围。可以通过前后、左右平移、自转的方式通过狭小的道路，灵活迅捷，具有良好的通过性。

然而目前应用较多的轮式底盘多数采用的是橡胶万向轮作为驱动轮。这类底盘在需要转弯和左右平移时，需要先控制万向轮的支架旋转90度，使万向轮的前进方向朝着需要平移的方向，再控制其前进或者后退以此达到左右平移的目的。在控制层面上来说，这样无疑增加了控制的复杂度，且因为需要先旋转支架再前进后退，响应时间久，反应较慢。

实用新型内容

为解决现有技术中的问题，本实用新型提供一种全方位移动底盘的控制电路。

本实用新型包括主控电路和与用于驱动与麦克纳姆轮相连的电机的驱动电路，所述主控电路与驱动电路相连，所述主控电路包括主控模块、稳压模块、分别与主控模块和稳压模块相连的第一通讯模块、遥控器控制模块、PWM输出模块及第一编码调试模块，所述驱动电路包括MCU模块、电源模块、分别与MCU模块和电源模块相连的电机驱动模块、第二通讯模块及第二编码调试模块。

本实用新型作进一步改进，所述主控电路还包括与主控模块相连的用于控制驱动电路运行的传感器模块。

本实用新型作进一步改进，所述传感器模块为红外线传感器模块。

本实用新型作进一步改进，所述主控电路还包括分别与主控模块相连的指示所述主控电路工作状态的第一指示模块和用于主控电路故障报警的蜂鸣器，所述驱动电路包括与MCU模块相连的用于指示所述驱动电路工作状态的第二指示模块。

本实用新型作进一步改进，所述控制电路还包括电压检测模块和电流检测模块，所述电压检测模块设置在主控电路内，与所述主控模块相连，所述电流检测模块设置在所述驱动电路内，与所述MCU模块相连。

本实用新型作进一步改进，所述第一通讯模块包括无线通讯单元、第一CAN通讯单元和第一串口通讯单元，所述第二通讯模块包括第二CAN通讯单元和第二串口通讯单元，所述主控电路和驱动电路通过所述第一CAN通讯模块和第二CAN通讯模块相互通信，或者通过第一串口通讯单元和第二串口通讯单元通信。

本实用新型作进一步改进，所述驱动电路还包括选择与驱动电路相连的电机工作模式的拨码切换模块。

本实用新型作进一步改进，所述第一编码调试模块包括SWD调试接口单元、串口调试接口单元、第一调试按键单元、第一编码器接口单元，所述第二编码调试模块包括烧录接口单元、第二调试按键单元和第二编码器接口单元。

本实用新型作进一步改进，所述主控模块采用STM32F405R主控芯片，所述MCU模块采用STM32F103C主控芯片，所述遥控器控制模块包括接口J3、三极管Q2、电阻R14和电阻R15，所述接口J3的引脚3接地，所述接口J3的引脚2接5V电源，所述接口J1的引脚1通过电阻R15接三极管Q2的基极，所述三极管Q2的发射极接地，所述三极管Q2的集电极分别接STM32F405R主控芯片的第17脚PA3引脚和电阻R14的一端，所述电阻R14的另一端接3.3V电源。