[实用新型]一种全方位移动底盘的控制电路

权利要求书

1.一种全方位移动底盘的控制电路，其特征在于：包括主控电路和与用于驱动与麦克纳姆轮相连的电机的驱动电路，所述主控电路与驱动电路相连，所述主控电路包括主控模块、稳压模块、分别与主控模块和稳压模块相连的第一通讯模块、遥控器控制模块、PWM输出模块及第一编码调试模块，所述驱动电路包括MCU模块、电源模块、分别与MCU模块和电源模块相连的电机驱动模块、第二通讯模块及第二编码调试模块。

2.根据权利要求1所述的全方位移动底盘的控制电路，其特征在于：所述主控电路还包括与主控模块相连的用于控制驱动电路运行的传感器模块。

3.根据权利要求2所述的全方位移动底盘的控制电路，其特征在于：所述传感器模块为红外线传感器模块。

4.根据权利要求2所述的全方位移动底盘的控制电路，其特征在于：所述主控电路还包括分别与主控模块相连的指示所述主控电路工作状态的第一指示模块和用于主控电路故障报警的蜂鸣器，所述驱动电路包括与MCU模块相连的用于指示所述驱动电路工作状态的第二指示模块。

5.根据权利要求1-4任一项所述的全方位移动底盘的控制电路，其特征在于：所述控制电路还包括电压检测模块和电流检测模块,所述电压检测模块设置在主控电路内，与所述主控模块相连，所述电流检测模块设置在所述驱动电路内，与所述MCU模块相连。

6.根据权利要求1-4任一项所述的全方位移动底盘的控制电路，其特征在于：所述第一通讯模块包括无线通讯单元、第一CAN通讯单元和第一串口通讯单元，所述第二通讯模块包括第二CAN通讯单元和第二串口通讯单元，所述主控电路和驱动电路通过所述第一CAN通讯模块和第二CAN通讯模块相互通信，或者通过第一串口通讯单元和第二串口通讯单元通信。

7.根据权利要求6所述的全方位移动底盘的控制电路，其特征在于：所述驱动电路还包括选择与驱动电路相连的电机工作模式的拨码切换模块。

8.根据权利要求1-4任一项所述的全方位移动底盘的控制电路，其特征在于：所述第一编码调试模块包括SWD调试接口单元、串口调试接口单元、第一调试按键单元、第一编码器接口单元，所述第二编码调试模块包括烧录接口单元、第二调试按键单元和第二编码器接口单元。

9.根据权利要求1-4任一项所述的全方位移动底盘的控制电路，其特征在于：所述主控模块采用STM32F405R主控芯片，所述MCU模块采用STM32F103C主控芯片，所述遥控器控制模块包括接口J3、三极管Q2、电阻R14和电阻R15，所述接口J3的引脚3接地，所述接口J3的引脚2接5V电源，所述接口J1的引脚1通过电阻R15接三极管Q2的基极，所述三极管Q2的发射极接地，所述三极管Q2的集电极分别接STM32F405R主控芯片的第17脚PA3引脚和电阻R14的一端，所述电阻R14的另一端接3.3V电源。

10.根据权利要求9所述的全方位移动底盘的控制电路，其特征在于：所述电机驱动模块包括两路结构相同的驱动单元，两路驱动单元的输入端与主控芯片U9相连，所述驱动单元的输出端分别与电机接口P9相连，其中一路驱动单元包括集成电路U11、二极管D8、开关管Q3、开关管Q4、电容C68、电容C69、电阻R44、电阻R45、电阻R46、电阻R48、电阻R50、电阻R51，其中，所述集成电路U11的引脚5分别接电源电压、电容C68一端、二极管D8正极，所述电容C68另一地接地，所述二极管D8负极分别接集成电路U11引脚8和通过电容C69接集成电路U11引脚6，所述集成电路U11引脚1通过电阻R45接主控芯片U9的第30引脚PA9，所述集成电路的引脚2通过电阻R48接主控芯片U9的第29引脚PA8，引脚3接地，引脚4通过电阻R50分别与开关管Q4的栅极和电阻R51的一端相连，所述与开关管Q4的源极分别与电阻R51另一端和地相接，所述集成电路U11的引脚6分别与电阻R46、开关管Q3源极、开关管Q4漏极、电机接口P9的一个输入引脚相连，引脚7通过电阻R44分别与电阻R46另一端和开关管Q3栅极相连，所述开关管Q3漏极接24V电源。