[实用新型]一种具有组合喷漆结构的爬壁喷漆机器人

说明书

【技术领域】

本实用新型涉及爬壁喷漆机器人领域，尤其是涉及一种具有组合喷漆结构的爬壁喷漆机器人。

【背景技术】

公知的，爬壁机器人又称为壁面移动机器人，其是一种能够在垂直的壁面攀爬并完成相关作业的自动化机器人，由于垂直壁面作业属于极限作业的范畴，因此爬壁机器人也称为极限作业机器人，这其中就包含用于对大型储存罐或船舶等物体的表面进行喷涂作业的爬壁喷漆机器人；目前，常规的爬壁喷漆机器人所采用的喷漆喷头，其结构都是将喷头固定安装在爬壁喷漆机器人的机械臂前端，然后再通过控制爬壁喷漆机器人的行走来进行相应的喷漆作业；然而，在长期的实际应用中发现，现有的爬壁喷漆机器人存在有如下不足：1、在大面积喷漆作业的工况下，其不但喷漆效率相对较低，而且还无法有效保障喷漆的厚度及均匀度，有可能还得需要人工补漆才能满足作业要求；2、在复杂工况环境下进行爬壁喷漆作业时，其对一些非常规的曲面部位无法进行有效喷漆，还得再通过人工对这些部位进行补漆才能全面完成喷漆作业；综上所述，由于现有的爬壁喷漆机器人在应用中存在有需要人工补漆救济的情况，因此其相应的费工费料，成本较高，非常不利于推广和应用。

【发明内容】

为了克服背景技术中的不足，本实用新型公开了一种具有组合喷漆结构的爬壁喷漆机器人，所述的爬壁喷漆机器人能够在大面积工况或复杂工况环境中有效的完成喷漆作业，且不需要再进行人工补漆作业。

为实现上述发明目的，本实用新型采用如下技术方案：

一种具有组合喷漆结构的爬壁喷漆机器人，所述的爬壁喷漆机器人包含主旋转缸、机械臂、副旋转缸、主喷漆喷头、伸缩缸和横向喷漆装置；所述的主旋转缸包含位于下部的底座和通过旋转轴连接在底座上部的旋转盘，该底座对应固定于爬壁喷漆机器人车体的上部面，该旋转盘的上部面对应与机械臂的底端铰接；所述的机械臂的顶端固定连接副旋转缸，副旋转缸的旋转轴端头与主喷漆喷头固定连接；所述的伸缩缸的一端与主旋转缸的旋转盘侧壁对应铰接，另一端与机械臂的臂身下侧中部对应铰接；所述的横向喷漆装置安装于爬壁喷漆机器人车体的上部面，且对应位于主旋转缸底座的一侧，该横向喷漆装置用于带动副喷漆喷头对应沿车体的横向方向来回移动作业。

进一步，所述的横向喷漆装置包含滑座、滑杆、防护罩和副喷漆喷头；所述的滑座固定于爬壁喷漆机器人车体的上部面，滑座内滑动连接有滑杆，该滑杆的一端端部与安装有防护罩的副喷漆喷头固定连接。

进一步，所述的横向喷漆装置包含伸缩臂、防护罩和副喷漆喷头；所述的伸缩臂的底座固定于爬壁喷漆机器人车体的上部面，伸缩臂的端头与安装有防护罩的副喷漆喷头固定连接。

进一步，所述的副旋转缸以横向或纵向固定在机械臂的顶端端部，副旋转缸的旋转轴端头与主喷漆喷头对应固定连接。

进一步，所述的机械臂为可伸缩结构。

进一步，所述的主旋转缸、副旋转缸、伸缩缸、主喷漆喷头、副喷漆喷头和横向喷漆装置设有自动化作业模式或遥控作业模式。

由于采用如上所述的技术方案，本实用新型具有如下有益效果：

本实用新型所述的具有组合喷漆结构的爬壁喷漆机器人易于制造，便于使用；由于所述的爬壁喷漆机器人设置了能够360度转动作业的主喷漆喷头和能够横向移动作业的副喷漆喷头，即采用了主副喷漆喷头组合在一起的结构，因此所述的爬壁喷漆机器人不但能够通过主喷漆喷头进行多自由度的喷漆作业，而且还能够通过副喷漆喷头进行单自由度的喷漆作业，此外，主喷漆喷头和副喷漆喷头还能够根据需求同时作业，这不但保障了爬壁喷漆机器人能够有效的满足在大面积工况或复杂工况环境中的作业要求，而且还无需再使用人工进行补漆作业；由于所述的爬壁喷漆机器人不但适合在较复杂的工况下，以及大面积喷漆作业工况下顺畅的进行喷漆作业，而且还能够在保证工作质量的基础上，有效的提高工作效率，因此所述的爬壁喷漆机器人非常适于推广应用。

【附图说明】

图1是本实用新型的示意图。

图中：1、主旋转缸；2、车体；3、机械臂；4、副旋转缸；5、主喷漆喷头；6、伸缩缸；7、副喷漆喷头；8、滑座；9、滑杆；10、防护罩。

【具体实施方式】

通过下面的实施例可以更详细的解释本发明，公开本实用新型的目的旨在保护本实用新型范围内的一切变化和改进，本实用新型并不局限于下面的实施例：