[实用新型]一种气压控制防滑连杆机械手

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种气压控制防滑连杆机械手，属于机械手技术领域。

背景技术

为加快工业化产业进程，机械手以其结构可靠，工作效率高，可代替人工进行繁琐的重复性动作等优点已被广泛应用于传统制造业和新兴机器人产业等领域。现有工业机械手主要以直驱液压式机械手、直驱气压式机械手和电机控制机械手为主，直驱液压式机械手和直驱气压式机械手主要依靠液（气）压传动对机械手进行运动控制，其手指材料多为光滑刚性材料，需要较强抓取夹持力实现物体夹持，易造成夹持物体表面破坏，而电机驱动机械手则由于控制精度较低，结构繁琐，在特殊情景使用时受到了限制。

发明内容

本实用新型要解决的技术问题是提供一种气压控制防滑连杆机械手，用以解决普通机械手抓取时防滑性能一般，被夹持物表面保护性差的问题。

本实用新型的技术方案是：一种气压控制防滑连杆机械手，包括机械手座、机械手支架、机械手爪和气压控制装置；

所述气压控制装置安装在机械手座下端内部，机械手支架紧固安装在机械手座上，机械手爪通过铰链连接安装在机械手支架与气压控制装置上。

所述气压控制装置包括气压缸、手指滑块、气压缸连杆和连接螺钉；所述气压缸通过连接螺钉紧固在机械手座上，气压缸连杆与气压缸滑动配合使用，手指滑块与气压缸连杆下端紧配合连接。

所述机械手爪包括机械手手指Ⅰ、机械手手指Ⅱ、机械手手指Ⅲ和机械手手指Ⅳ；

所述机械手手指Ⅰ通过铰链与机械手支架和手指滑块连接，机械手手指Ⅱ通过铰链与机械手支架和手指滑块连接，机械手手指Ⅲ通过铰链与机械手支架和手指滑块连接，机械手手指Ⅳ通过铰链与机械手支架和手指滑块连接。

所述机械手手指Ⅰ包括机械手连杆Ⅰ、机械手连杆Ⅱ、机械手连杆Ⅲ、机械手连杆Ⅳ和防滑抓取块；

所述机械手连杆Ⅰ其两端分别通过铰链与机械手支架下端和机械手连杆Ⅱ中部连接，机械手连杆Ⅱ通过铰链其两端分别与手指滑块、和机械手连杆Ⅳ连接，机械手连杆Ⅲ通过铰链其两端分别与手指滑块和机械手连杆Ⅳ连接，机械手连杆Ⅳ通过铰链与机械手连杆Ⅱ和机械手连杆Ⅲ连接，防滑抓取块安装在机械手连杆Ⅳ下端。

所述机械手手指Ⅱ、机械手手指Ⅲ和机械手手指Ⅳ的结构与机械手手指Ⅰ结构相同。

本实用新型的工作原理是：本实用新型整体可通过机械手座上端安装在工业机器人的机械手上，已完成整体动作；安装后可通过机械手座被控制转动实现抓取位置及抓取角度的变化；本机械手上，通过气压控制装置控制，使得气压缸连杆可在气压缸内运动，从而带动手指滑块实现沿气压缸连杆方向运动，进一步带动四个手指的连杆机构控制防滑抓取块完成开合，实现抓取功能；防滑抓取块采用柔质防滑设计，在进行抓取动作时可以增大摩擦力，同时减小抓取夹持力，对抓取物件表面进行保护。

本实用新型的有益效果是：

1、可适应多种球状外形物件的抓取，适用范围广；

2、气压控制多连杆机械手，增加抓取准确性，提高效率；

3、弹性防滑块的使用，增大机械手手爪与抓取物件之间摩擦，减小抓取夹持力，保护被夹持物件表面结构；

附图说明

图1是本实用新型的整体结构示意图；

图2是本实用新型中气压装置安装的结构示意图；

图3是本实用新型中机械手爪结构示意图；

图4是本实用新型中机械手指结构示意图。

图中：1-机械手座、2-机械手支架、3-机械手爪、4-气压控制装置、5-气压缸、6-手指滑块、7-气压缸连杆、8-紧固螺钉、9-机械手手指Ⅰ、10-机械手手指Ⅱ、11-机械手手指Ⅲ、12-机械手手指Ⅳ、13-机械手连杆Ⅰ、14-机械手连杆Ⅱ、15-机械手连杆Ⅲ、16-机械手连杆Ⅳ、17-防滑抓取块。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施方式，对本实用新型作进一步说明。

实施例1：如图1-4所示，一种气压控制防滑连杆机械手，包括机械手座1、机械手支架2、机械手爪3和气压控制装置4；气压控制装置4安装在机械手座1下端内部，机械手支架2紧固安装在机械手座1上，机械手手爪3通过铰链连接安装在机械手支架2与气压控制装置4上。

气压控制装置4包括气压缸5、手指滑块6、气压缸连杆7和连接螺钉8；气压缸5通过连接螺钉8紧固定机械手座1上，气压缸连杆7与气压缸5滑动配合使用，手指滑块6与气压缸连杆7下端紧配合连接。

机械手爪3包括机械手手指Ⅰ9、机械手手指Ⅱ10、机械手手指Ⅲ11和机械手手指Ⅳ12；