[实用新型]一种气压控制防滑连杆机械手

权利要求书

1.一种气压控制防滑连杆机械手，其特征在于：包括机械手座（1）、机械手支架（2）、机械手爪（3）和气压控制装置（4）；

所述气压控制装置（4）安装在机械手座（1）下端内部，机械手支架（2）紧固安装在机械手座（1）上，机械手爪（3）通过铰链连接安装在机械手支架（2）与气压控制装置（4）上。

2.根据权利要求1所述的气压控制防滑连杆机械手，其特征在于：所述气压控制装置（4）包括气压缸（5）、手指滑块（6）、气压缸连杆（7）和连接螺钉（8）；所述气压缸（5）通过连接螺钉（8）紧固在机械手座（1）上，气压缸连杆（7）与气压缸（5）滑动配合使用，手指滑块（6）与气压缸连杆（7）下端紧配合连接。

3.根据权利要求1所述的气压控制防滑连杆机械手，其特征在于：所述机械手爪（3）包括机械手手指Ⅰ（9）、机械手手指Ⅱ（10）、机械手手指Ⅲ（11）和机械手手指Ⅳ（12）；

所述机械手手指Ⅰ（9）通过铰链与机械手支架（2）和手指滑块（6）连接，机械手手指Ⅱ（10）通过铰链与机械手支架（2）和手指滑块（6）连接，机械手手指Ⅲ（11）通过铰链与机械手支架（2）和手指滑块（6）连接，机械手手指Ⅳ（12）通过铰链与机械手支架（2）和手指滑块（6）连接。

4.根据权利要求3所述的气压控制防滑连杆机械手，其特征在于：所述机械手手指Ⅰ（9）包括机械手连杆Ⅰ（13）、机械手连杆Ⅱ（14）、机械手连杆Ⅲ（15）、机械手连杆Ⅳ（16）和防滑抓取块（17）；

所述机械手连杆Ⅰ（13）其两端分别通过铰链与机械手支架（2）下端和机械手连杆Ⅱ（14）中部连接，机械手连杆Ⅱ（14）的两端分别与手指滑块（6）和机械手连杆Ⅳ（16）连接，机械手连杆Ⅲ（15）通过铰链其两端分别与手指滑块（6）和机械手连杆Ⅳ（16）连接，机械手连杆Ⅳ（16）通过铰链与机械手连杆Ⅱ（14）和机械手连杆Ⅲ（15）连接，防滑抓取块（17）安装在机械手连杆Ⅳ（16）下端。

5.根据权利要求3所述的气压控制防滑连杆机械手，其特征在于：所述机械手手指Ⅱ（10）、机械手手指Ⅲ（11）和机械手手指Ⅳ（12）的结构与机械手手指Ⅰ（9）结构相同。