[实用新型]一种用于机械手臂精度的综合检验装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及机械手精度检测装置技术领域，具体为一种用于机械手臂精度的综合检验装置。

背景技术

机械手是工业生产中的最早出现的机器人，具有灵活性高、使用方便、通用性强等优点，在诸如钻孔、弧焊、喷涂、搬运、装配、医疗等领域应用越来越广泛。随着机械手在工业领域的应用需求的不断上升，在一些精密制造、飞机装配等领域对机械手的精度要求也越来越高，机械手末端的位置和姿态精度是保证加工质量的重要因素之一，因此机械手的精度测量技术在加工和装配领域占据重要的位置，是目前面临的重要的技术难题。

近几十年来，国内外对机械手末端的位置和姿态精度测量技术进行了大量的研究，探索出了很多测量方法和装置。这些方法分为两类：直接测量法和组合测量法。直接测量法包括：内部编码法、多陀螺仪测量法等；组合测量法包括：激光系统与陀螺仪组合测量法、摄影系统与陀螺仪组合测量法等。这些方法各有特点，但是对仪器设备都有较高的要求，检测成本比较高，并不适用于工业生产中的定期监控。因此，能够简便准确的对机械手综合精度进行检验，是目前工业生产中急需解决的一个问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种用于机械手臂精度的综合检验装置，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种用于机械手臂精度的综合检验装置，包括工作平台、旋转部件、Y轴工作臂、滑台和X轴工作臂，所述滑台的上方安装有X轴工作臂，X轴工作臂的一侧安装有X轴伺服电机，所述滑台的下方安装有Y轴工作臂，Y轴工作臂的一侧安装有Y轴伺服电机，所述Y轴工作臂的末端安装有旋转部件，旋转部件的内部安装有安装座，所述安装座的顶部安装有反应计时器，所述安装座的一侧通过旋转轴安装有旋转座，旋转座的顶部安装有角度仪，所述旋转座的一侧安装有千分表座，千分表座上安装有铰接件，所述铰接件的一端安装有千分表，所述千分表的下方设置有工作平台，所述工作平台的表面设置有第一滑槽和第二滑槽，所述第一滑槽和第二滑槽上安装有第一平台和第二平台，所述第二平台上方的中间位置安装有固定块。

优选的，所述滑台的上表面和下表面皆设置有滑轨。

优选的，所述反应计时器和角度仪的两侧皆设置有螺栓安装孔。

优选的，所述工作平台的截面呈圆形。

优选的，所述第一滑槽与第二滑槽之间的夹角为九十度。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本实用新型机械手臂精度的综合检验装置的内部通过安装有千分表以及反应计时器等结构可以在检测时计算出机械手从A点到B点所用的时间，通过移动时间和移动速度精确计算出机械手的平均速度，而通过安装有角度仪以及旋转部件等结构可以将机械手末端的工具手动移动到不同的角度为止，精确的测量出机械手的角度定位是否精确，最后通过安装有工作平台、第二平台以及固定块等结构可以使本装置精确的检测机械手重复定位的精度。

附图说明

图1为本实用新型的整体结构示意图；

图2为本实用新型的旋转部件结构示意图；

图3为本实用新型的工作平台结构示意图。

图中：1-工作平台；2-第一滑槽；3-第二滑槽；4-千分表；5-第一平台；6-铰接件；7-旋转部件；8-Y轴伺服电机；9-Y轴工作臂；10-滑台；11-X轴工作臂；12-X轴伺服电机；13-安装座；14-反应计时器；15-旋转轴；16-旋转座；17-角度仪；18-千分表座；19-固定块；20-第二平台。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。