[实用新型]一种破拆机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及工程破拆设备，尤其涉及一种破拆机器人。

背景技术

目前，国内外在各大中型矿山的爆破开采或建筑房屋的爆破拆除中，都会使用破拆机器人，尽量避免工人在高危环境下工作。

公告号为CN202427528U的中国专利公开了半移动式破碎机，包括走行部分和工作部分，走行部分包括底盘、轮子、蛙式支腿、支腿油缸，工作部分包括固定式破碎机及其液压站和电控系统，工作部分固定在走行部分的上面。该设备处于工作状态时，操作人员启动遥控器按钮使液压站开始工作，通过操纵遥控器手柄，电控系统给支腿油缸的控制阀信号，液压站开始给支腿油缸供油使油缸伸出，直至蛙式支腿将整机撑起于地面。随后操作人员操纵遥控器手柄，通过液压站给破碎机大臂油缸、破碎机二臂油缸和液压锤油缸供油，带动破碎机大臂、破碎机二臂和液压锤进行动作，完成指定区域的矿石破碎。

然而在破碎机需要移动的时候，蛙式支腿在支腿油缸的驱动下向上抬起，轮子向下运动至与地面接触。在蛙式支腿抬起的过程中，一旦蛙式支腿出现打滑，轮子可能会发生突然下降，与地面接触，造成破碎机在竖直方向发生较大的振动，使破碎机重心不稳，发生危险。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种破拆机器人，其优点是在进行支腿与行走机构的转换过程中，可以减小破拆机器人在竖直方向所发生的振动，提高破拆机器人在切换至行走状态时的稳定性。

本实用新型的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：一种破拆机器人，包括基座，所述基座上连接有摇臂机构，所述基座上设有履带行走机构，所述基座四角铰接有可伸出和收缩的支撑腿，所述基座下表面固定有朝下设置的主液压缸，所述主液压缸连接有用于支撑所述基座的圆盘。

通过上述技术方案，破拆机器人固定时，支撑腿支撑在地面上，履带行走机构高于地面，当破拆机器人需要移动时，基座下方的主液压缸的液压杆伸出，驱动圆盘向下运动，使圆盘的下表面与地面接触，之后主液压缸的液压杆继续伸出，使破拆机器人被顶起，支撑腿和履带式行走机构均远离地面且不与地面接触，然后控制支撑腿伸出，向上转动，使支撑腿高于履带式行走机构的底面，之后主液压缸的液压杆收缩，带动基座向下运动，使履带式行走机构下表面与地面接触，此时主液压缸的液压杆继续收缩，驱动圆盘向上运动，履带式行走机构与地面接触并对基座进行支撑，带动破拆机器人移动。

当破拆机器人需要固定时，主液压缸的液压杆伸出，驱动圆盘向下运动，使圆盘下表面与地面接触。之后主液压缸的液压杆继续伸出，使破拆机器人被顶起，支撑腿和履带式行走机构均远离地面且不与地面接触。然后控制支撑腿向下收缩，向下转动，使支撑腿与地面接触，利用支撑腿对机器人进行支撑，最后收缩主液压缸的液压杆，带动圆盘向上收回，离开地面，保持支撑腿对机器人支撑的姿势。

由于在支撑腿与履带式行走机构对机器人进行支撑的两种方式之间加入了主液压缸对基座的顶起这一过渡过程，使得机器人不会因为支撑腿的突然伸出而发生突然掉落，履带式行走机构不会突然砸落在地面上，使得在切换至履带式行走机构时可以减少机器人在竖直方向的振动，变得更加平稳。

本实用新型进一步设置为：所述支撑腿包括连接杆和外罩，所述外罩一端与所述基座铰接，所述连接杆固定在所述外罩的内侧壁之间，所述连接杆上穿设有套管，还设有驱动所述支撑腿转动的驱动液压缸，所述驱动液压缸与所述套管连接。

通过上述技术方案，驱动液压缸的液压杆伸出时，通过套管带动连接杆运动，连接杆带动与之固定的外罩绕基座向上转动，控制支撑腿向上伸出，远离地面；驱动液压缸的液压杆收缩时，通过套管带动连接杆，带动外罩绕基座向下转动，控制支撑腿向下收缩，与地面接触，对基座进行支撑。

本实用新型进一步设置为：所述外罩下表面固定有用于支撑的底板。

通过上述技术方案，底板可以增大支撑腿与地面的接触面积，从而使支撑腿能够更稳定地对机器人进行支撑。

本实用新型进一步设置为：所述底板底面固定有摩擦层。

通过上述技术方案，摩擦层可以增大底板底面的摩擦性能，减少底板发生打滑的可能性，并且对底板构成一定的保护。

本实用新型进一步设置为：所述摇臂机构包括依次铰接的第一摇臂、第二摇臂和第三摇臂，所述第一摇臂、第二摇臂和第三摇臂分别通过液压缸驱动。

通过上述技术方案：摇臂机构包括三个摇臂，并且摇臂分别通过不同的液压缸进行驱动，相比于双摇臂的机构，三摇臂的机构增大了破拆头转动的角度，可以在破拆时选择更多不同的姿势，从而增大了破拆的范围。