[实用新型]一种抓取器

说明书

技术领域

本实用新型属于机械技术领域，涉及一种抓取器。

背景技术

橡胶炼胶是指使用炼胶机将生胶或者胶料进行捏炼的操作，炼胶过程中，生胶占比最大，炼胶的过程中需要搬运大量的生胶，生胶又大又重，人工搬运费时费力。

针对以上存在的问题，人们实用新型了抓取器，通过抓取器对生胶块进行抓取，然后进行输运，现有的抓取器，例如中国专利文献资料公开了一种板材件抓取器具[申请号：201620262309.2；授权公告号：CN205419084U]，其包括一支撑杆，支撑杆固定连接在一三通连接体上，三通连接体上另固定一横杆，横杆的两末端设有铰链体，横杆的两端铰链体上铰链着一抓取竖杆，在抓取竖杆的一侧设有一固定杆，固定杆两端分别连接着两抓取竖杆；在抓取竖杆上铰链有若干支架，支架向外伸出一支架杆，支架杆末端设有铰链头，铰链头上铰链一吸盘杆，吸盘杆末端设有吸盘。

该种结构的抓取器具，也可以用来抓取生胶等软体物件，通过吸盘吸住生胶，实现抓取。但是由于生胶在堆码时不会将生胶一块一块分开排放，是严严实实地挤在一起，时间长了生胶相互之间还可能会卡住，而且生胶的表面也不是十分的平整，使用该种结构的抓取器具抓起生胶时，吸盘往往不能很好的吸住生胶，即该种结构抓取器具的抓紧力低，抓取生胶的牢固程度差，生胶在搬运的过程中，存在掉落的问题。

发明内容

本实用新型的目的是针对现有技术中存在的上述问题，提出了一种抓取器，解决的技术问题是如何提高抓取器抓取物件的牢固程度。

本实用新型的目的可通过下列技术方案来实现：一种抓取器，包括底座和电机，所述电机固连在底座上，其特征在于，还包括呈弧形状的刺爪和摆臂，所述摆臂的下端和底座相铰接形成铰接点，所述刺爪的上端部和所述摆臂的上端部相固连，所述电机和所述摆臂的上端部之间设有使前者能驱动后者绕所述铰接点摆动的传动机构，所述底座上还设有贯穿该底座的通道，所述刺爪插接在所述通道内，且在摆臂的摆动驱动下该刺爪的下端部能向下伸出至所述通道外。

本抓取器适合抓取软体物件，即能够被刺入的物件，例如生胶等。抓取时，将底座抵靠在物件上，然后启动电机，电机通过传动机构使摆臂绕铰接点旋转，从而使刺爪沿着通道滑动并伸出通道刺入到物件中，由于刺爪呈弧形状，刺爪刺入到物件中后沿弧形深入，刺爪勾住物件，刺爪提供多个方向的作用力，相对于吸盘刺爪能更紧的抓住物件，物件被抓取后不易脱落，抓紧的牢固程度高。

在上述的一种抓取器中，所述底座的两端均具有沿底座长度方向设置的若干个呈长条状的安装腔，所述安装腔相对的两侧壁均倾斜设置，所述摆臂部分位于安装腔中。摆臂的底部铰接在安装腔的底部形成铰接点，摆臂部分位于安装腔中，使抓取器结构紧凑；而且摆臂是绕铰接点摆动，安装腔该种结构的设置，使摆臂在摆动的过程中不会被底座卡住，刺爪和摆臂转动顺畅。

在上述的一种抓取器中，所述通道呈弧形，所述通道的内径与刺爪的外径相适配，所述刺爪部分位于通道中。通道的内径略大于刺爪的外径，通道呈弧形，与刺爪的形状相适配，通道不会阻碍刺爪的移动，且通道对刺爪的移动具有一定的导向作用，使刺爪在移动的过程中不会偏移位置，从而使刺爪刺入的位置精准，提高抓取物件时的牢固程度。

在上述的一种抓取器中，所述底座的两端均至少具有两个所述通道，所述底座的两端均至少具有两个所述摆臂和刺爪，所述刺爪与通道一一对应设置。该种结构，即底座的两端均至少具有两个刺爪，通过至少四个刺爪同时对物体进行刺入抓取，提高本抓取器的抓紧力，使本抓取器抓取物件的牢固程度高，稳定性好。

在上述的一种抓取器中，位于底座同一端的所有摆臂通过连接轴相连，所述连接轴与摆臂的上端部相固连。通过连接轴使位于底座同一端的所有摆臂的移动统一，可以简化本抓取器的结构，连接轴的设置，提高刺爪和摆臂的稳定性。而且连接轴与摆臂的上端部相固连，使刺爪具有最大的位移，即刺爪能够更深的刺入到物件中，提高本抓取器抓紧物件时的牢固程度。

在上述的一种抓取器中，所述通道中设有弧形导管，所述弧形导管为软管，所述刺爪部分位于弧形导管中。弧形导管起到导向的作用，刺爪与弧形导管间隙配合，弧形导管的设置使刺爪移动顺畅，由于弧形导管为软管，即使刺爪在使用一段时间后位置出现偏移，弧形导管也可以提供一定的缓冲量，使刺爪移动顺畅。