[实用新型]一种抓取器

权利要求书

1.一种抓取器，包括底座(1)和电机(2)，所述电机(2)固连在底座(1)上，其特征在于，还包括呈弧形状的刺爪(5)和摆臂(4)，所述摆臂(4)的下端和底座(1)相铰接形成铰接点，所述刺爪(5)的上端部和所述摆臂(4)的上端部相固连，所述电机(2)和所述摆臂(4)的上端部之间设有使前者能驱动后者绕所述铰接点摆动的传动机构(3)，所述底座(1)上还设有贯穿该底座(1)的通道(6)，所述刺爪(5)插接在所述通道(6)内，且在摆臂(4)的摆动驱动下该刺爪(5)的下端部能向下伸出至所述通道(6)外。

2.根据权利要求1所述的一种抓取器，其特征在于，所述底座(1)的两端均具有沿底座(1)长度方向设置的若干个呈长条状的安装腔(8)，所述安装腔(8)相对的两侧壁均倾斜设置，所述摆臂(4)部分位于安装腔(8)中。

3.根据权利要求1所述的一种抓取器，其特征在于，所述通道(6)呈弧形，所述通道(6)的内径与刺爪(5)的外径相适配，所述刺爪(5)部分位于通道(6)中。

4.根据权利要求1或2或3所述的一种抓取器，其特征在于，所述底座(1)的两端均至少具有两个所述通道(6)，所述底座(1)的两端均至少具有两个所述摆臂(4)和刺爪(5)，所述刺爪(5)与通道(6)一一对应设置。

5.根据权利要求4所述的一种抓取器，其特征在于，位于底座(1)同一端的所有摆臂(4)通过连接轴(7)相连，所述连接轴(7)与摆臂(4)的上端部相固连。

6.根据权利要求1或2或3所述的一种抓取器，其特征在于，所述通道(6)中设有弧形导管(9)，所述弧形导管(9)为软管，所述刺爪(5)部分位于弧形导管(9)中。

7.根据权利要求5所述的一种抓取器，其特征在于，所述传动机构(3)包括小齿轮(31)、第一大齿轮(32)、第二大齿轮(33)、第一摇臂(34)、第二摇臂(35)、第一推拉杆(36)和第二推拉杆(37)，所述小齿轮(31)固连在电机(2)的输出轴上，所述第一大齿轮(32)和第二大齿轮(33)均设在底座(1)上，且第一大齿轮(32)和第二大齿轮(33)相啮合，所述小齿轮(31)与第一大齿轮(32)或者第二大齿轮(33)相啮合，所述第一摇臂(34)固连在第一大齿轮(32)的边沿处，所述第一推拉杆(36)的一端与连接轴(7)相连，另一端与第一摇臂(34)相铰接，所述第二摇臂(35)固连在第二大齿轮(33)的边沿处，所述第二推拉杆(37)的一端与连接轴(7)相连，另一端与第二摇臂(35)相铰接。

8.根据权利要求5所述的一种抓取器，其特征在于，所述传动机构(3)包括小齿轮(31)、第一大齿轮(32)、第二大齿轮(33)、第一推拉杆(36)和第二推拉杆(37)，所述小齿轮(31)固连在电机(2)的输出轴上，所述第一大齿轮(32)和第二大齿轮(33)均设在底座(1)上，且第一大齿轮(32)和第二大齿轮(33)相啮合，所述小齿轮(31)与第一大齿轮(32)或者第二大齿轮(33)相啮合，所述第一推拉杆(36)的一端与连接轴(7)相连，另一端铰接在第一大齿轮(32)的边沿处，所述第二推拉杆(37)的一端与连接轴(7)相连，另一端铰接在第二大齿轮(33)的边沿处。

9.根据权利要求7所述的一种抓取器，其特征在于，所述底座(1)的中间处具有沿底座(1)长度方向设置的安装槽(10)，所述第一大齿轮(32)和第二大齿轮(33)均部分位于安装槽(10)中。

10.根据权利要求9所述的一种抓取器，其特征在于，所述底座(1)上表面的中间处固连有连接架(11)，所述连接架(11)中具有缺口(12)，且缺口(12)与安装槽(10)相连通，所述第一大齿轮(32)和第二大齿轮(33)在缺口(12)处相啮合。