[实用新型]一种抓取用四旋翼无人机

说明书

技术领域

本发明涉及一种抓取用四旋翼无人机，属于无人机领域。

背景技术

在各类生产生活，甚至救援过程中，经常需要将物体放置到人类自身无法达到的高度或者人类无法到达的地方，但现实中鲜有一种装置能够解决上述问题。

发明内容

本实用新型要解决的技术问题是提供一种抓取用四旋翼无人机，用于解决在生产生活中需要把物体放置到较大高度或人类无法到达的地方这一问题。

本实用新型技术方案是：一种抓取用四旋翼无人机，包括无人机本体、机械臂、内螺纹铜柱22，所述无人机本体包括螺旋桨17、电机18、舵机支架19、无人机骨架20、降落架21；所述机械臂包含机械爪10、控制爪张合舵机9、控制爪旋转舵机8、微调爪方向舵机7、肘部舵机5、底板处舵机3、U型架4、板式支架6、固定板支架2、固定板1、控制爪旋转舵盘15；

所述的舵机支架19与无人机骨架20连接，螺旋桨17通过电机18与舵机支架19连接，降落架21连接在无人机骨架20下端，固定板1通过内螺纹铜柱22连接在无人机骨架20中心处，底板处舵机3通过固定板支架2连接在固定板1下方，底板处舵机3通过两个相对连接的U型架4与肘部舵机5连接，肘部舵机5通过固定板支架2与板式支架6连接，板式支架6通过U型架4与微调爪方向舵机7连接，微调爪方向舵机7通过固定板支架2与控制爪旋转舵机8并排连接，控制爪旋转舵机8通过控制爪旋转舵盘15与机械爪10连接，控制爪张合舵机9与机械爪10连接。

具体地，所述的机械爪10包括主动不完全齿轮转动板11、从动不完全齿轮转动板12、爪尖14、爪尖轨道固定杆13、爪尖轨道固定板16；

所述的控制爪旋转舵机8通过控制爪旋转舵盘15与爪尖轨道固定板16末端的弯折处连接，主动不完全齿轮转动板11、从动不完全齿轮转动板12均安装在爪尖轨道固定板16上，主动不完全齿轮转动板11与控制爪张合舵机9的舵盘连接，爪尖轨道固定板16下面通过内螺纹铜柱22与控制爪张合舵机9连接，控制爪张合舵机9的舵盘与控制爪张合舵机9连接，主动不完全齿轮转动板11与从动不完全齿轮转动板12通过齿轮啮合配合，爪尖14中间部分通过爪尖轨道固定杆13与爪尖轨道固定板16连接，爪尖14末段部分通过主动不完全齿轮转动板11与爪尖轨道固定板16连接，形成连杆机构。

本实用新型的工作过程是：固定板1上有孔，通过螺栓与上部的无人机骨架20固定，同时与下部的固定板支架2固定，使得机械臂与无人机固连；

当无人机工作时，电机18控制螺旋桨17转动，四个螺旋桨17相互配合，实现无人机在空中的运动；

当机械臂工作时，当机械臂工作时，底板处舵机3与自身舵盘共同转动，使得U型架4转动，从而带动机械臂其余部分绕底板处舵机3整体移转；之后，肘部舵机5与其自身舵盘转动，使机械爪10、控制爪张合舵机9、控制爪旋转舵机8、微调爪方向舵机7整体移转到所需位置；之后，微调爪方向舵机7其自身舵盘转动，使机械爪10、控制爪旋转舵机8、控制爪张合舵机9整体移转到所需位置；之后，控制爪旋转舵机8和其自身的控制爪旋转舵盘15转动，使机械爪1 0原地转动到所需位置；之后，控制爪张合舵机9和其自身舵盘转动，带动主动不完全齿轮转动板11顺时针转动；由于爪尖轨道固定杆13、爪尖轨道固定板16的约束，爪尖14只能由主动不完全齿轮转动板11带动沿固定轨道向外侧旋转；由于齿轮啮合作用，从动不完全齿轮转动板12反方向转动，同理，爪尖14向外侧旋转，从而实现机械爪10的张开，闭合（抓取物体）时控制爪张合舵机9和其自身舵盘逆时针转动。通过上述过程，机械臂实现靠近并抓取物体的动作。

本实用新型的有益效果是：

1、在传统的四旋翼无人机基础上增加机械臂，可以实现物体的转运；

2、本实用新型适用于多环境的搬运、救援活动，可以达到人类无法触及的高度、地方、各种人类无法到达的复杂环境等进行物体的搬运、抓取等动作。

3、机械臂有五个控制舵机，自由度多，可以实现多维度的抓取，能够较为准确地将物体抓取或者摆放到指定位置。

附图说明

图1是本实用新型整体结构示意图；

图2是本实用新型的机械臂结构示意图；

图3是本实用新型的机械爪的结构示意图；

图4是本实用新型中底板处舵机、肘部舵机、微调爪方向舵机、控制爪旋转舵机分别和固定板支架连接的结构示意图；

图5是本实用新型爪尖处的细节示意图；

图6是本实用新型的肘部连接结构示意图。