[实用新型]一种桁架机械手

权利要求书

1.一种桁架机械手,其特征在于，包括：

立柱，该立柱垂直设置并起支撑作用；

横梁，该横梁位于立柱间，且设置有水平运动组件和垂直运动组件；

自动机械手，该自动机械手可拆卸地设置于垂直运动组件下端，包括连接件、上臂和下臂，该连接件与垂直运动组件连接一起，所述上臂设置有驱动组件并与连接件固定连接，所述下臂与上臂滑动连接并在驱动组件的驱动下沿上臂方向运动；

控制装置，该控制装置分别与水平运动组件、垂直运动组件以及自动机械手电性连接，并控制水平运动组件、垂直运动组件以及自动机械手的工作。

2.根据权利要求1所述的桁架机械手，其特征在于，横梁上设置有水平方向的导轨和水平齿条，该水平运动组件沿导轨方向水平滑动。

3.根据权利要求2所述的桁架机械手，其特征在于，所述水平组件上设置有第一伺服电机，用以提供水平运动的驱动力。

4.根据权利要求1所述的桁架机械手，其特征在于，所述下臂前端可拆卸地设置有至少一个吸盘，用以取放加工件。

5.根据权利要求1所述的桁架机械手，其特征在于，所述垂直运动组件包括中空的垂直管件、垂直齿条以及第二伺服电机，所述垂直齿条设置于垂直管件侧面并与第二伺服电机连接一起，该垂直管件在第二伺服电机的驱动下沿管件上下运动。

6.根据权利要求1-5任意一项所述的桁架机械手，其特征在于，所述横梁上设置有拖链安装空间。