[实用新型]一种穿梭车行走控制装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种穿梭车行走控制装置。

背景技术

穿梭车是自动化物流输送设备中一种重要的单机设备，其工作原理是利用电机驱动行走轮控制小车穿梭于指定站台进行货物运输。穿梭车根据应用场合种类繁多，而普通穿梭车的行走控制一般是通过一台普通双向电机控制，电机由一台变频器控制。而在应用中，输送货物为较大跨度的托盘时，单台电机无法实现对整台设备的控制，于是引进多台电机穿梭车进行控制，由于是多台电机进行驱动，如果控制系统设计不得当，会造成设备运行不稳定，甚至设备损坏。

发明内容

本实用新型的是从两台电机驱动的大跨度穿梭车情况入手，目的在于提供一种穿梭车行走控制装置，克服行走双电机驱动穿梭车存在同步性能差、高速不稳定以及安全性能低等缺点，实现理想的控制效果。

本实用新型的目的是通过以下技术方案实现的：

一种穿梭车行走控制装置，包括行车双轨，穿梭车通过架在双轨的两侧滚轮行走，所述两侧滚轮分别设置有驱动电机，两侧的驱动电机带动两侧的滚轮转动，两个驱动电机分别由各自的变频器驱动，一个PLC控制器连接控制两个变频器，两个变频器之间通过通讯电缆通讯连接，所述驱动电机分别带动各自的旋转编码器，旋转编码器的输出连接至PLC控制器的计数模块输入端，PLC控制器设置在穿梭车上的控制箱中，PLC控制器通过无线发射接收器与调度控制服务器连接。

方案进一步是：所述驱动电机通过涡轮蜗杆机构减速驱动滚轮转动。

方案进一步是：所述旋转编码器安装在滚轮轴上，所述旋转编码器输出信号通过屏蔽电缆连接至PLC控制器的计数模块输入端。

本实用新型的有益效果是：行走驱动电机是由变频器驱动，变频器由PLC编程控制器控制，编码器采集的电机运行信号接入PLC控制器参与控制，同时两台变频器之间互相有信号交互，能够有效防止电机转速、扭矩等不同步而造成的设备运行抖动，本实用新型最大可能地提高大跨度的行走双电机驱动穿梭车的速度、减少运行抖动，保证穿梭车运行安全、稳定。

下面结合附图及具体实施方式对本实用新型作进一步详细说明。

附图说明

图1是本实用新型结构及电路示意图；

图2是本实用新型实际应用电路示意图。

具体实施方式

一种穿梭车行走控制装置，如图1所示，包括行车双轨1，穿梭车2通过架在双轨的两侧滚轮3和4行走，所述两侧滚轮分别设置有驱动电机5和6，两侧的驱动电机带动两侧的滚轮转动，两个驱动电机分别由各自的变频器7和8驱动，一个PLC控制器9连接控制两个变频器，两个变频器之间通过通讯电缆通讯连接实现自我平衡驱动，所述驱动电机分别带动各自的旋转编码器10和11，旋转编码器的输出连接至PLC控制器的高速计数模块输入端，通过PLC控制器对出现的转动误差进行调节，PLC控制器和变频器设置在穿梭车上的控制箱12中，PLC控制器通过无线发射接收器与调度控制服务器13连接。

其中：所述驱动电机通过涡轮蜗杆机构14和15减速驱动滚轮转动。

实施例中：为了准确的反应滚轮转动速度，所述旋转编码器安装在滚轮轴上，所述旋转编码器输出信号通过屏蔽电缆连接至PLC控制器的高速计数模块输入端。

工作时，设定一台变频器为主动驱动器，另一台变频器通过两个变频器之间的通讯电缆通讯实现跟随同步驱动， PLC控制器将对应的旋转编码器采集的信号以及主动驱动器的当前输出扭矩状态调节，共同所控制实现行走驱动电机的方向和速度平衡调节，该结构及控制方法能够方便实现两台变频器分别控制的两台行走驱动电机输出的实际转速同步，保证穿梭车运行安全、稳定。其控制方式既可以有人在穿梭车上直接操作，也可以通过调度控制服务器实现无人操作。其中的PLC控制器、变频器以及旋转编码器均采用现有装置实现，可从市场上购得。

本实用新型如图2所示，含有，PLC控制器9，变频器7和8，驱动电机5和6，旋转编码器10和11，其中，变频器7和8分别和驱动电机5和6相连；PLC控制器9与变频器7和8网络相连；旋转编码器10和11通过高速计数模块与PLC控制器9相连；变频器7和8通讯连接。

本实施例的控制工作实现过程，主要分为两个过程，一是初始化运行过程，二是工作运行过程。