[实用新型]姿态车

说明书

技术领域

本实用新型涉及电动车技术领域，尤其涉及一种姿态车。

背景技术

近年来，基于姿态检测单元来检测车体姿态变化，并通过驱动单元驱动以实现车体运动平衡的姿态车，因其具有体积小、重量轻、运行灵活、控制方便等优点，而作为休闲和巡逻等代步工具得到了广泛应用。

目前，市面上多伦姿态车的控制方式有两种：第一，在车体上设有一操作杆，使用者站在车体的脚踏平台上对操作杆进行操作，从而以“手控”方式实现车体的前进、后退以及停止，但是，操作杆增加了整体姿态车的重量，不利于携带；第二，在车体的脚踏区域设有踏板组件，该踏板组件连接有控制系统的姿态检测单元，使用者通过对踏板组件前后端施力不同，即可以“脚控”方式实现车体的前进、后退、转弯以及停止。然而，现有的多轮姿态车普遍存在抓地性能较差的问题，存在较大的安全隐患。

实用新型内容

为了克服上述现有技术的不足，本实用新型提供了一种具有较好抓地性能的姿态车。

为了解决上述技术问题，本实用新型的姿态车采用的技术方案是：

姿态车，包括自平衡装置、至少三个车轮及至少两个车体，三个所述车轮中至少有两个为驱动轮，所述自平衡装置包括踏板组件、控制系统及电机，所述电机设于所述驱动轮内且所述电机的电机轴与所述车体相连，所述踏板组件设于所述车体上，所述控制系统包括与所述踏板组件相连并用于检测所述踏板组件与水平面间倾角的姿态检测单元、以及分别与所述姿态检测单元和所述电机相连并根据所述倾角借助所述电机控制所述驱动轮运转的处理单元，两个所述车体彼此枢接。

进一步的，两个所述车体沿所述驱动轮运行的方向依次分布，且至少三个所述车轮中的两个所述驱动轮设于其中一个所述车体，其余所述车轮设于另一个所述车体；或者，两个所述车体沿垂直于所述驱动轮运行的方向依次分布，且两个所述驱动轮分别对应设于两个所述车体。

进一步的，相邻两个所述车体之间通过限位轴枢接，所述限位轴设有对两个所述车体进行轴向定位的第一限位部及能限制两个所述车体之间周向转动角度的第二限位部。

进一步的，所述第一限位部为卡簧或止动环；所述第二限位部为槽状结构，所述限位轴在所述第二限位部处大致呈D型。

进一步的，所述踏板组件与所述车体枢接，所述踏板组件还连接有至少能在所述处理单元控制所述驱动轮加速运转时用于部分或完全补偿所述倾角以平衡所述踏板组件的辅助平衡机构。

进一步的，所述电机轴与所述车体枢接，所述辅助平衡机构为与所述电机轴传动连接的同步机构，所述同步机构至少能在所述处理单元控制所述驱动轮加速运转时将所述驱动轮作用于所述电机轴的力反馈至所述踏板组件以部分或完全补偿所述倾角。

进一步的，所述同步机构为齿轮传动机构、链传动机构、带传动机构、拉杆传动机构及球头联动杆传动机构中的任意一种。

进一步的，所述踏板组件包括踏板本体、踏板支架及踏板轴，所述踏板本体通过所述踏板支架与所述踏板轴固定连接，所述同步机构连接所述踏板轴与所述电机轴，所述姿态检测单元包括设于所述踏板本体或所述踏板支架或所述同步机构上的陀螺仪和加速度传感器。

进一步的，所述踏板轴与所述车体枢接，且所述踏板轴与所述车体之间还设有轴向限位机构。

进一步的，所述车轮为四个；其中，四个所述车轮均为所述驱动轮，所述车体的左右两侧分别对称设有两个所述驱动轮；或者，四个所述车轮中包括两个所述驱动轮和两个从动轮，两个所述驱动轮对称设于所述车体的前部，两个所述从动轮对称设于所述车体的后部。

基于上述技术方案，本实用新型相对于现有技术至少具有以下有益效果：

本实用新型姿态车，结构简单，用户通过自平衡装置可以“脚控”方式实现对姿态车各种运行状态(前进、后退、转弯以及停止)的控制，操作灵活方便，省时省力，采用两个车体枢接的结构能使姿态车在各种运行状态中车体都能相应的带动各个车轮自适应进行高度调节，从而极大的提高各车轮的抓地性能，提高安全性，提升用户体验。

附图说明

图1为本实用新型实施例提供的一种姿态车的分解结构示意图；

图2图1所示姿态车的另一种分解结构示意图；

图3为图1所示姿态车的俯视图；

图4为图1所示姿态车的仰视图；

图5为图1所示姿态车的主视图；

图6为本实用新型实施例提供的第二种姿态车的仰视图；

图7为本实用新型实施例提供的第三种姿态车的分解结构示意图；