[实用新型]姿态车

权利要求书

1.姿态车，其特征在于：包括自平衡装置、至少三个车轮及至少两个车体，三个所述车轮中至少有两个为驱动轮，所述自平衡装置包括踏板组件、控制系统及电机，所述电机设于所述驱动轮内且所述电机的电机轴与所述车体相连，所述踏板组件设于所述车体上，所述控制系统包括与所述踏板组件相连并用于检测所述踏板组件与水平面间倾角的姿态检测单元、以及分别与所述姿态检测单元和所述电机相连并根据所述倾角借助所述电机控制所述驱动轮运转的处理单元，两个所述车体彼此枢接。

2.如权利要求1所述的姿态车，其特征在于：两个所述车体沿所述驱动轮运行的方向依次分布，且至少三个所述车轮中的两个所述驱动轮设于其中一个所述车体，其余所述车轮设于另一个所述车体；或者，两个所述车体沿垂直于所述驱动轮运行的方向依次分布，且两个所述驱动轮分别对应设于两个所述车体。

3.如权利要求1所述的姿态车，其特征在于：相邻两个所述车体之间通过限位轴枢接，所述限位轴设有对两个所述车体进行轴向定位的第一限位部及能限制两个所述车体之间周向转动角度的第二限位部。

4.如权利要求3所述的姿态车，其特征在于：所述第一限位部为卡簧或止动环；所述第二限位部为槽状结构，所述限位轴在所述第二限位部处大致呈D型。

5.如权利要求1所述的姿态车，其特征在于：所述踏板组件与所述车体枢接，所述踏板组件还连接有至少能在所述处理单元控制所述驱动轮加速运转时用于部分或完全补偿所述倾角以平衡所述踏板组件的辅助平衡机构。

6.如权利要求5所述的姿态车，其特征在于：所述电机轴与所述车体枢接，所述辅助平衡机构为与所述电机轴传动连接的同步机构，所述同步机构至少能在所述处理单元控制所述驱动轮加速运转时将所述驱动轮作用于所述电机轴的力反馈至所述踏板组件以部分或完全补偿所述倾角。

7.如权利要求6所述的姿态车，其特征在于：所述同步机构为齿轮传动机构、链传动机构、带传动机构、拉杆传动机构及球头联动杆传动机构中的任意一种。

8.如权利要求6所述的姿态车，其特征在于：所述踏板组件包括踏板本体、踏板支架及踏板轴，所述踏板本体通过所述踏板支架与所述踏板轴固定连接，所述同步机构连接所述踏板轴与所述电机轴，所述姿态检测单元包括设于所述踏板本体或所述踏板支架或所述同步机构上的陀螺仪和加速度传感器。

9.如权利要求8所述的姿态车，其特征在于：所述踏板轴与所述车体枢接，且所述踏板轴与所述车体之间还设有轴向限位机构。

10.如权利要求1至9中任一项所述的姿态车，其特征在于：所述车轮为四个；其中，四个所述车轮均为所述驱动轮，所述车体的左右两侧分别对称设有两个所述驱动轮；或者，四个所述车轮中包括两个所述驱动轮和两个从动轮，两个所述驱动轮对称设于所述车体的前部，两个所述从动轮对称设于所述车体的后部。