[实用新型]一种自动锁螺钉机械臂装置

说明书

技术领域

本实用新型属于工业机械臂领域，尤其涉及一种自动锁螺钉机械臂装置。

背景技术

随着自动化水平的提高，在现代化工厂中工业机械臂和机器人的应用逐渐增多，大部分工位机器人和工业机械臂对人工的替代，一定程度的提高和保证了产线生产效率和产品质量。据观察，目前在我国大部分制造企业产品相关打螺钉工位，因为操作环境的多变性和操作动作的复杂性，仍然由人工完成螺钉套件螺钉、弹簧垫圈、平垫片组装、螺钉安放、螺钉紧固部分借助手持式自动化锁紧和定扭设备一系列操作，一定程度限制了效率和完成质量一致性。

实用新型内容

针对本实用新型产线中一定范围和条件下需求的产品螺钉锁紧操作，为替代人工操作，提高自动化水平、生产效率和操作执行质量。本实用新型提供了一种自动锁螺钉机械臂装置。

本实用新型解决技术问题的方案是：

一种自动锁螺钉机械臂装置，包括活动机械臂支架、送螺钉装置、锁紧装置、储钉装置，所述的活动机械臂支架由Z轴移动支架、X轴移动臂、Y轴移动臂和Z轴调节臂组成，送螺钉装置、锁紧装置、储钉装置固定在Z轴调节臂的移动块相邻垂直两面上。

优选的，所述的Z轴移动支架通过液压系统调节高度，X轴移动臂、Y轴移动臂以及Z轴调节臂通过驱动电机和丝杠配合控制移动驱动。

优选的，所述的锁紧装置由定扭驱动装置、刀头夹紧装置和可更换式换刀头组成。

优选的，所述的送螺钉装置由90度旋转气缸、气缸一、气缸二、气缸三、螺钉爪一、螺钉爪二组成，其中气缸一和气缸二错位固定在90度旋转气缸转盘上，气缸三安装在气缸一的活塞端固定架上，活塞端垂直朝下。

优选的，所述的螺钉爪一、螺钉爪二由弹性材料制成。

有益效果：

1.本实用新型空间分布便于设计复杂制造现场的安放位置；

2.本实用新型在一定范围和条件下布置使用，代替人工锁紧螺钉，了提高自动化水平、生产效率和操作执行质量。

附图说明

图1是本实用新型结构示意图一；

图2是本实用新型结构示意图二；

图3是本实用新型结构示意图三；

图4是送钉锁紧循环循环示意；

图中：1. 机械臂支架、1-1.Z轴移动支架、1-2.X轴移动臂、1-3.Y轴移动臂、1-4.Z轴调节臂、2.送螺钉装置、2-1. 90度旋转气缸、2-2. 气缸一、2-3. 气缸二、2-4. 气缸三、2-5. 螺钉爪一、2-6. 螺钉爪二、3.锁紧装置、3-1. 定扭驱动装置、3-2. 刀头夹紧装置、3-3. 可更换式换刀头、4.储钉装置、5.移动块。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型进行进一步说明。

实施例，一种自动锁螺钉机械臂装置，包括活动机械臂支架1、送螺钉装置2、锁紧装置3、储钉装置4，活动机械臂支架1由Z轴移动支架1-1、X轴移动臂1-2、Y轴移动臂1-3和Z轴调节臂1-4组成，送螺钉装置2、锁紧装置3、储钉装置4固定在Z轴调节臂1-4的移动块5相邻垂直两面上。

所述的Z轴移动支架1-1通过液压系统调节高度，X轴移动臂1-2、Y轴移动臂1-3以及Z轴调节臂1-4通过驱动电机和丝杠配合控制移动驱动。

所述的锁紧装置3由定扭驱动装置3-1、刀头夹紧装置3-2和可更换式换刀头3-3组成。

所述的送螺钉装置2由90度旋转气缸二-1、气缸一2-2、气缸二2-3、气缸三2-4、螺钉爪一2-5、螺钉爪二2-6组成，其中气缸一2-2和气缸二2-3错位固定在90度旋转气缸二-1转盘上，气缸三2-4安装在气缸一2-2的活塞端固定架上，活塞端垂直朝下。

所述的螺钉爪一2-5、螺钉爪二2-6由弹性材料制成。

本实用新型的工作流程为：

首先，通过控制机械臂支架1的Z轴移动支架1-1、X轴移动臂1-2、Y轴移动臂1-3和Z轴调节臂1-4移动量，调节使得锁紧装置3位于螺纹孔上方且同轴线。

然后，执行送钉锁紧操作，动作循环参照附图4送钉锁紧动作循环示意图，初始时刻，气缸一2-2、气缸二2-3和气缸三2-4均为缩回状态，此时螺钉爪一2-5前端托钉槽位于储钉装置4下方，储钉装置4内顶针将出钉口螺钉顶入托钉槽，气缸三2-4伸出压下，压紧螺钉以防止送钉过程中掉落。90度旋转气缸二-1转动90度，气缸一2-2和气缸二2-3同时伸出，此时螺钉、螺纹孔与锁紧装置3应处于同轴线位置。气缸三2-4先缩回，接着气缸一2-2缩回，锁紧装置3下压，刀头将螺钉压在螺纹孔上，之后气缸二2-3缩回，锁紧装置3开始锁紧螺钉并定扭，同时，90度旋转气缸二-1反向转动90度，螺钉爪二2-6转向储钉装置4上钉，机械臂待位置调整后，继续新的送钉锁紧循环。