[实用新型]一种新型剪叉式气动爬杆机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及到一种爬杆机器人，可以广泛适用于直径小于40毫米的光杆，具有速度快，体积小的特点。

背景技术

为了方便高空作业，尤其是为了能够在细小的直径的光杆上进行作业，设计一种简单实用的爬杆机器人成为非常重要的任务，传统的电动爬杆机器人由于成本高、控制难度大的缺点一直没能推广开来，液压驱动的机器人由于质量大，存在油液泄露污染的原因也没能广泛应用于爬杆机器人上，而气动机器人具有动作敏捷、成本低廉、控制方便、质量轻的优点可以广泛应用到爬杆机器人的设计当中。

实用新型内容

本实用新型书架需要解决的技术问题是：设计一种体积小、质量轻、稳定性好、具有较快的爬杆速度的气动爬杆机器人，并且此爬杆机器人可以广泛应用于直径小于40毫米的光杆。

为了解决上述问题，采用以下技术方案：

一种新型剪叉式气动爬杆机器人，主要包括上板、下板、剪叉机构、连杆、滑轨、伸缩缸、鱼眼接头、夹紧缸、气缸支架、夹紧块、固定夹紧块、电子行程开关、气动换向阀、挡片。夹紧块、固定夹紧块和夹紧缸构成夹紧装置，伸缩缸、鱼眼接头、剪叉机构、滑轨、连杆、上板及下板构成伸缩机构，电子行程开关和换向阀构成传感和控制机构，通过夹紧装置和伸缩机构的顺序动作来实现装置的整体上升，电子行程开关检测气缸的位置状态作为判断换向阀是否换向的状态，换向阀作为控制元件控制各个气缸伸出或者缩回实现动作控制。

其中，剪叉机构作为行程放大机构将伸缩气缸的行程放大，可以使得气缸爬升的速度变得更快，在与气缸相连的鱼眼接头和剪叉机构之间增加一根连杆是为了使得装置在上升时是气缸的推力在做功，可以有效地在爬升阶段开始时由于剪叉机构接近死点位置而导致的需要的很大出力的问题，挡片利用螺栓和螺母拧在上板和下板上，利用较大的预紧力防止松动，在安装时让挡片绕螺栓旋转，将机器人围住光杆，再旋转回位使得机器人再爬杆时不会因为重心不稳倾翻。

本实用新型的有益效果，由于采用气动控制，使得装置质量轻，易于控制，采用两组剪叉机构作为行程放大机构，使得爬升速度变得更快，连杆的使用让上升气缸推力做功使得可靠性更高，装置的体积显得更加紧凑，挡片的使用可以使得装置安装更加方便，安全性也更高。

附图说明

图1是本实用新型的轴测图；

图2是本实用新型的右视图；

图3是本实用新型的滑轨A结构图；

图4是实用新型的剪叉机构部分的结构图

图5是本实用新型的上板结构图

图6是本实用新型的夹紧块结构图

图中:1—上板、2—换向阀A、3—剪叉机构、4—滑轨A、5—滑轨B、6—鱼眼接头、7—气缸支架A、8—连杆、9—电子行程开关B1、10—电子行程开关B0、11—伸缩气缸B、12—气缸支架B、13—换向阀B、14—下板、15—换向阀C、16—固定夹紧块A、17—夹紧块A、18—夹紧缸A、19—电子行程开关A1、20—电子行程开关A0、21—固定夹紧块B、18—夹紧块22、23—夹紧缸C、24—电子行程开关C1、25—电子行程开关C0、26—挡片A、27—挡片B。

具体实施方式