[实用新型]行走式多功能双连机器人

说明书

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，具体涉及一种行走式多功能双连机器人。

背景技术

机器人是自动控制机器(Robot)的俗称，自动控制机器包括一切模拟人类行为或思想与模拟其他生物的机械(如机器狗，机器猫等)，狭义上对机器人的定义还有很多分类法及争议，有些电脑程序甚至也被称为机器人，在当代工业中，机器人指能自动执行任务的人造机器装置，用以取代或协助人类工作，理想中的高仿真机器人是高级整合控制论、机械电子、计算机与人工智能、材料学和仿生学的产物，目前科学界正在向此方向研究开发，虽然现有机器人的种类很多，但仿人型机器人相对于其他机器人来说，灵活性更好，使用更加方便，然而现有的单独的仿人型机器人，若要自由的行走，其平衡是很难达到的，为此我们提出一种双连机器人。

实用新型内容

本实用新型解决了现有技术的不足，提供一种行动自如的行走式多功能双连机器人。

本实用新型所采用的技术方案是：一种行动自如的行走式多功能双连机器人，包括中心控制仓，中心控制仓的顶端两侧均设有机器人头部，中心控制仓的底端两侧均设有两条支撑腿，中心控制仓的两侧均设有两个活动臂，所述中心控制仓的内部设有伺服驱动器、数控显示屏、蓄电池和两个头部转向器，头部转向器穿过中心控制仓与机器人头部连接，所述活动臂包括第一连接臂、第二连接臂和手爪，第二连接臂的两端分别与第一连接臂和手爪连接，所述支撑腿包括第一支撑臂和第二支撑臂，第一支撑臂与第二支撑臂(连接，所述中心控制仓的两侧对称安装有两个手臂转向器，手臂转向器的输出端连接有第一关节启搏器，第一关节启搏器的输出轴与第一连接臂连接，第一连接臂上设有第二关节启搏器，第二连接臂与手爪之间设有第三关节启搏器，第三关节启搏器的两端分别与第二连接臂和手爪连接，所述中心控制仓的底端两侧对称安装有两个腿部转换器，腿部转换器的输出轴连接有第四关节启搏器，第四关节启搏器的输出轴与第一支撑臂连接，第一支撑臂上设有第五关节启搏器。

优选地，所述伺服驱动器为DSP数字信号处理器，第一关节启搏器、第二关节启搏器、第三关节启搏器、第四关节启搏器、第五关节启搏器、头部转向器、手臂转向器和腿部转换器均与伺服驱动器的输出端连接，伺服驱动器的输入端连接有蓄电池，伺服驱动器与数控显示屏双向电性连接。

优选地，所述机器人头部内部设有电子摄像头和扫描仪，电子摄像头和扫描仪均与伺服驱动器电连接。

相较于现有技术，本实用新型具有的有益效果：本装置通过将两个机器人装置连接在一起，共用一套控制系统，成为双联机器人，使它的行走方式突破了轮式车连续碾压地面的限制，变成了选点踩压的形式，使其不再拘泥于路面的状况而能在各种不利于轮式车通行的地方通行无阻，扩大了它的作业范围和实用效果，使它的移动方式更为稳定且灵活方便，又能在有效控制下协调运动，而且本装置通过多个关节启搏器和转换器的设置，使得机器人运动更加灵活，与人体更加接近，适用于多种工作。

附图说明

图1是本实用新型正面结构示意图；

图2是本实用新型的侧面结构示意图；

图3是本实用新型关节启搏器的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施方式对本实用新型进行详细说明。

一种行走式多功能双连机器人，结构如图1、图2所示，包括中心控制仓13，中心控制仓13的顶端两侧均设有机器人头部11，中心控制仓13的底端两侧均设有两条支撑腿，中心控制仓13的两侧均设有两个活动臂，所述中心控制仓13的内部设有伺服驱动器16、数控显示屏15、蓄电池14和两个头部转向器12，头部转向器12穿过中心控制仓13与机器人头部11连接，所述活动臂包括第一连接臂10、第二连接臂9和手爪3，第二连接臂9的两端分别与第一连接臂10和手爪3连接，所述支撑腿包括第一支撑臂17和第二支撑臂18，第一支撑臂17与第二支撑臂18连接，所述中心控制仓13的两侧对称安装有两个手臂转向器8，手臂转向器8的输出端连接有第一关节启搏器1，第一关节启搏器1的输出轴与第一连接臂10连接，第一连接臂10上设有第二关节启搏器2，第二连接臂9与手爪3之间设有第三关节启搏器4，第三关节启搏器4的两端分别与第二连接臂9和手爪3连接，所述中心控制仓13的底端两侧对称安装有两个腿部转换器5，腿部转换器5的输出轴连接有第四关节启搏器6，第四关节启搏器6的输出轴与第一支撑臂17连接，第一支撑臂17上设有第五关节启搏器7。