[实用新型]全向差速驱动轮装置及AGV小车

说明书

技术领域

本实用新型涉及物流搬运设备领域，尤其是涉及一种全向差速驱动轮装置及应用该装置的AGV小车。

背景技术

AGV小车是一种能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，由于其具有自动化程度高、安全、灵活等特点，是目前国内实现物料自动搬运的最佳解决途径之一。

目前很多生产车间或者仓库采用AGV小车来运送物品，以提高生产或者存储的效率。由于受到场地的限制，AGV小车需要具备全向移动的功能，即原地转向和朝任意方向行驶。

现有的麦克纳姆轮能实现全向运动，但是成本较高、负重低。差速轮组用两个电机来驱动一个轮系，通过两个轮子不同的速度来实现轮系的转向，其优点是承载能力大、效率高，缺点是多了一部电机，尤其是在行驶过程中调整方向时，控制难度增大。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种全向差速驱动轮装置，该全向差速驱动轮装置的目的在于解决现有技术中AGV小车中的驱动轮装置存在的缺陷。

为实现上述目的，本实用新型提供以下技术方案：

一种全向差速驱动轮装置，包括：固定座、驱动装置、差速器、车轮和转向装置；

所述差速器安装在固定座上，差速器的两输出端分别通过轮轴连接所述车轮；

所述驱动装置与所述差速器连接，以提供动力；

所述转向装置安装在固定座上，同时，所述转向装置与小车连接，以实现小车全向运动。

进一步的，所述固定座通过支架与车轮的轮轴转动连接。

进一步的，所述转向装置包括转向电机、传动机构和连接座；

所述传动机构与连接座相连接；

所述转向电机与所述传动机构传动连接；

所述连接座可转动连接在所述固定座上，所述连接座还用以连接小车，通过转向电机调节传动机构转动，以使全向差速驱动轮装置相对与小车进行转向。

进一步的，所述传动机构采用齿轮传动、链条传动或皮带传动的方式。

进一步的，所述传动机构包括相啮合的主动齿轮和从动齿轮，所述主动齿轮与转向电机的输出轴连接，所述从动齿轮固定在所述连接座上。

进一步的，所述从动齿轮的直径大于主动齿轮直径。

进一步的，所述连接座通过轴与所述固定座转动连接。

进一步的，还包括角度传感器，所述角度传感器用以检测所述转向装置相对于小车车体的旋转角度。

进一步的，所述角度传感器与传动机构传动连接。

本实用新型提供的一种AGV小车，包括如上所述的全向差速驱动轮装置。

结合以上技术方案，本实用新型提供的全向差速驱动轮装置，具有以下优点：

1、通过驱动装置、差速器和转向装置共同驱动，使该装置可以360度全方位任意转向，同时能实现转弯半径为零的原地转向。

2、每组轮系有两个轮子同时着地，提升该装置承载能力；

3、转向装置能够精确控制车轮方向，小车行驶偏差小；

4、一个驱动装置同时驱动两个车轮，控制比两个电机分别驱动更加容易。

5、差速器自动分配两轮的转速，转向时更加平稳，转向控制更方便。

6、本装置的结构简单、成本低，控制难度低。

采用上述的全向差速驱动轮装置的AGV小车，具有以下优点：

1、通过驱动装置、差速器和转向装置共同驱动，使AGV小车可以360度全方位任意转向，同时能实现转弯半径为零的原地转向。

2、每组轮系有两个轮子同时着地，提升AGV小车承载能力；

3、转向装置能够精确控制车轮方向，AGV小车行驶偏差小；

4、一个驱动装置同时驱动两个车轮，控制比两个电机分别驱动更加容易。

5、差速器自动分配两轮的转速，AGV小车转向时更加平稳，转向控制更方便。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为实施例一提供的全向差速驱动轮装置第一视角的结构示意图；

图2为实施例一提供的全向差速驱动轮装置中的第二视角的结构示意图；

图3为实施例一提供的全向差速驱动轮装置中的第三视角的结构示意图；