[实用新型]一种可记录位移的自平衡及避障的机械臂

说明书

技术领域

本实用新型涉及机械臂技术领域，具体为一种工业的可记录位移的自平衡及避障的机械臂。

背景技术

现有的机械臂在运转过程中无法实时监控所运动的位移，而工作轴及其它零件会使工作轴产生一定的位移，从而导致累积误差，无法通过距离进行智能加速，在运动中无法自己根据重心调节平衡，因此此方式使机械臂运行较为不稳定。

在机械臂的现有应用中，械臂在运动过程中可能会出现碰到障碍物的情况。目前，对于机械臂运动避障主要依赖视觉算法和其他避障传感器（比如光电类和超声波避障传感器）。

其中，视觉算法应用在复杂的工作场景，以便准确避障重新规划路径，但是开发难度及开发成本较高；一般情况下，则使用光电类或超声波避障传感器。

然而，光电类和超声波避障传感器存在明显致命缺点，检测范围相当有限，需要同时使用多个避障模块才能满足一定范围的避障检测，障碍检测存在明显盲区，导致机械臂碰撞障碍物风险增加。

发明内容

本实用新型实施例所要解决的技术问题在于，提供一种可记录位移的自平衡及避障的机械臂。可实现机械的自平衡及自适应避障。

为了解决上述技术问题，本实用新型实施例提供了一种可记录位移的自平衡及避障的机械臂，包括基座、转动安装于所述基座上的机械臂，所述机械臂侧面上设置有至少一个微波雷达传感器，所述机械臂内置有六轴陀螺仪传感器。

还包括控制器，所述微波雷达传感器与所述六轴陀螺仪传感器与所述控制器电连接。

实施本实用新型实施例，具有如下有益效果：本实用新型通过六轴陀螺仪传感器，当机械臂运动时会记录运动的位移，当恢复起始状态时会记录位移偏差，通过偏差进行调整，并控制其摆动速度，通过其侧面上设置的微波雷达传感器可大范围检测障碍物，并能适用于多种环境中使用。

附图说明

图1是本实用新型的整体结构示意图；

图2是本实用新型的又一整体结构示意图。

具体实施方式

为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本实用新型作进一步地详细描述。

参照图1及图2所示的结构示意图。

本实用新型实施例的一种可记录位移的自平衡及避障的机械臂包括基座1、转动安装于基座1上的机械臂2。

机械臂2臂体相对两侧设置有微波雷达传感器3，调节设置在机械臂体相对两侧的微波雷达传感器检测半径，机械臂体刚好夹在相对两侧的半球形微波检测范围内。

由于传感器安在机械臂体上，随着机械臂的收缩移动，微波检测范围整体在机械臂工作空间移动，因此，需要适当调节微波检测范围并增加微波雷达传感器，使其在机械臂工作过程中不至于产生误判。

工作时，微波雷达传感器在工作的机械臂周围发出微波，形成检测障碍物微波范围，当工作期间有障碍物出现在微波检测范围内，微波雷达传感器将信息传达到PLC控制器，PLC控制器控制机械臂避障。

适当增加臂体上设置的微波雷达传感器，可以更加准确地判断障碍物方位。

机械臂2上还设置有六轴陀螺仪传感器4，可通过六轴陀螺仪记录运动的位移，可记录位移偏差，也可任意设置点与点间的运动位移，从而通过位移控制运动速度。

微波雷达传感器3与微波雷达传感器4均与控制器电连接。

可通过六轴陀螺仪的三个轴上加速度量进行对时间的积分运算从而得出位移量进行记录位移值，其中位移校准通过前后位移量的差值进行补偿。记录位移通过起点开始积分，终点得出位移S。

当然上述实施例只为说明本实用新型的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此项技术的人能够了解本实用新型的内容并据以实施，并不能以此限制本实用新型的保护范围。凡根据本实用新型主要技术方案的精神实质所做的修饰，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。