[实用新型]插件机的机械手

权利要求书

1.插件机的机械手，其特征在于包括：

第一旋转装置（1），其包括第一座体、固定安装在第一座体上的第一驱动电机（10）、固定安装在第一驱动电机（10）输出轴上的第一旋转盘（11）及一端固定安装在第一旋转盘（11）上端的第一连接件（2）；

第二旋转装置（3），其包括与第一连接件（2）另一端固定连接的第二旋转盘、与第二旋转盘传动连接的第二驱动电机（14）及与第二驱动电机（14）固定连接且一端设于第二旋转盘上方的第二座体；

伸缩装置（4），其包括固定安装在第二座体上的第三驱动电机（15）及与第三驱动电机（15）传动连接的旋转杆（16），所述旋转杆（16）的上端设于第二座体上方，所述旋转杆（16）的下端穿过第二座体设于第二座体的下方；

第一位置传感器，其设于第一驱动电机（10）输出轴处；

第二位置传感器，其设于第二驱动电机（14）输出轴处；

第三位置传感器，其设于第三驱动电机（15）输出轴处；

控制器，其均电性连接于第一驱动电机（10）、第二驱动电机（14）、第三驱动电机（15）、第一位置传感器、第二位置传感器及第三位置传感器，所述控制器包括外壳、固定安装在外壳正面的把手（20）、固定安装在外壳背面的挂扣、固定安装在外壳内的MCU控制器、固定安装在外壳上且与MCU控制模块电性连接的显示屏（17）、固定安装在外壳内且与MCU控制模块电性连接的驱动模块及固定安装在外壳上且与MCU控制模块电性连接的输入模块（19），所述挂扣通过螺钉固定安装在外壳上，所述把手（20）包括第一弧形部位（21）和第二弧形部位（22），所述第一弧形部位（21）与外壳之间形成手提携空间，所述第二弧形部位（22）与外壳之间形成抓取空间。

2.根据权利要求1所述的插件机的机械手，其特征在于：所述第二座体上端设有上盖（9），所述上盖（9）与所述第二座体之间配合内部形成空腔，所述上盖（9）的上端铰接有第二导线管（6），所述第二导线管（6）自空腔内部的下端往上端贯通；所述第一座体的上端铰接有第一导线管（5），所述第一导线管（5）自第一座体内部的下端往上端贯通。

3.根据权利要求2所述的插件机的机械手，其特征在于：所述旋转杆（16）的内部自上端往下端贯通形成流通道，所述第一座体上设有与MCU控制模块电性连接的风机及连接在风机与旋转杆（16）上端之间的气管。

4.根据权利要求3所述的插件机的机械手，其特征在于：所述第一座体的下端设有基座（7），所述基座（7）下端设有两个平行相间的滑座，每一个滑座上均设有自上往下贯通的螺丝孔。

5.根据权利要求4所述的插件机的机械手，其特征在于：所述基座（7）的侧端设有连接部位，所述连接部位为自基座（7）往外延伸的凸块及若干阵列分布在凸块上的螺栓孔，所述凸块的上端面为左右水平定位面，所述凸块的侧端面为垂直定位面，所述凸块与基座（7）之间的连接处设有凸缘，所述凸缘的两侧端面为前后水平定位面。