[实用新型]室内外移动的陪伴型机器人

说明书

技术领域

本实用新型属于机器人的运动技术领域，特别是涉及一种室内外移动的陪伴型机器人。

背景技术

陪伴型机器人由于无法适应室外移动需求，因此只能以室内使用为出发点来设计，整体功能有限，基本处于玩具状态，其功能也大多可以用一台智能手机完成。但随着网络对人类工作生活的联系越来越紧密，单纯的手持设备将难以承载越来越复杂多样的需求，因此陪伴型机器人终将升级为“伙伴”型机器人。

发明内容

本实用新型为克服现有技术中存在的技术问题而提供室内外移动的陪伴型机器人，该室内外移动的陪伴型机器人可以适应室内运动、室外运动和爬楼梯等环境。

一种室内外移动的陪伴型机器人，包括底盘，底盘的左右两侧分别安装有驱动轮，每个驱动轮分别与一个主驱动装置传动连接，底盘的前侧和后侧分别设置有甲类支撑轮，底盘上还安装有四个履带前进装置，履带前进装置包括一条履带，每条履带运行所在平面与驱动轮旋转平面平行或一致，每条履带分别与各自的履带驱动装置连接，在每一侧的驱动轮的前方和后方分别设置一条履带，履带前进装置通过履带收放装置与底盘连接，履带收放装置用于使得履带前进装置在与地面接触并使得机器人通过履带前进装置前进的状态和使得履带前进装置脱离地面并使得机器人通过驱动轮前进的状态之间切换。

通过设置履带，可以利用履带的抓地力强和接触地面面积大的优点，适合在有楼梯的环境下或的地面凹凸不平的环境中行走，从而扩展了机器人的移动能力。当在室内进行运动的时候，又可以通过履带收放装置将履带前进装置收起，只利用驱动轮进行移动并辅以甲类辅助轮进行辅助支撑，避免机器人倾倒。从而大幅度的减少了机器人的占地面积，可以适应室内的空间狭小的特点。

而且，将同一侧的履带分成两段，在收起的时候，所占用的高度较小，也避免了对机器人其他结构的干扰。

优选的技术方案，其附加特征在于：底盘的前侧和后侧通过合页枢接有可转动支架，可转动支架上安装有甲类支撑轮，可转动支架用于当履带与地面接触时，甲类支撑轮与地面脱离；且用于履带前进装置完全收起时，甲类支撑轮与地面接触。

通过设置可转动支架，可以在履带与地面接触时，将甲类支撑轮与地面完全脱离，完全利用履带着地，从而充分的保证了履带的抓地力。而当履带脱离地面时，仅仅依靠两个驱动轮，难以完全确保稳定，可以利用甲类支撑轮进行辅助支撑。

进一步优选的技术方案，其附加特征在于：履带前进装置包括履带支架，履带支架上通过负重轮轴转动安装有负重轮，履带支架上还安装有履带驱动电机，履带驱动电机连接有减速箱，减速箱的出口设置有主动轮，履带绕过主动轮和负重轮，主动轮用于带动履带运动。

通过设置负重轮和履带，可以提高了爬坡环境下的抓地力，而主动轮可以使得每个履带前进装置均能够独立控制，以充分利用上楼梯时通过履带前进装置压在楼梯上的压力而带动陪伴型机器人上楼梯。

进一步优选的技术方案，其附加特征在于：可转动支架上还安装有金属支撑杆，金属支撑杆与舵机的输出端连接，舵机安装在舵机转动支架的一端，舵机转动支架的另一端安装有乙类支撑轮。

通过金属支撑杆上的舵机，控制乙类支撑轮是否伸出，可以在利用两轮驱动陪伴型机器人的情况下，使乙类支撑轮中的一者着地与驱动轮着地，从而形成三点支撑结构，以保证机器人在地面以较高速度行走的时候，能够稳定的运行。

再进一步优选的技术方案，其附加特征在于：舵机转动支架上还设置有反向支架，反向支架用于限制舵机将舵机转动支架相对于金属支撑杆打开时的打开角度。

通过设置反向支架来限制舵机转动支架的打开角度，可以利用反向支架来承担乙类支撑轮所受的压力，避免将较大的力矩传递到舵机上而造成舵机的损坏。

优选的技术方案，其附加特征在于：履带收放装置包括电动推杆，电动推杆的一端枢接在电动推杆安装架上，电动推杆安装架安装在底盘上，电动推杆与履带前进装置枢接。

通过电动推杆实现履带前进装置的收放，不但可以精确的调节履带前进装置的收放角度，而且，电动推杆、履带前进装置、底盘(电动推杆安装架固定安装在底盘上，故可以视为底盘的一部分)之间可以视为一个一杆可以伸缩的三杆机构，电动推杆具有自锁的功能，在利用履带前进的时候，可以保证履带前进装置的位置的稳定。

优选的技术方案，其附加特征在于：底盘上安装有轴承座甲，轴承座甲上转动安装有主驱动轮轴，主驱动轮轴的一端连接有驱动轮，主驱动轮轴的另一端通过联轴器甲连接有主驱动电机。

通过设置轴承座甲以承担驱动轮的重量，提高了轴的使用寿命。