[实用新型]一种新型可调节式机械臂夹爪装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及机械技术领域，具体涉及一种新型可调节式机械臂夹爪装置。

背景技术

手爪也被称作抓取机构,通常是由手指、传动机构和驱动机构组成，根据抓取对象和工作条件进行设计。除了具有足够的夹持力之外，还要有适当的精度，手指应能够顺应被抓对象的形状。传统的三指手爪往往抓取范围不可调节，不能够适应作业空间尺寸范围的限制和对不同尺寸范围进行可变的调节，此外对于一些形状复杂的对象还不能可靠地进行抓取。因此有必要对现有的三指手爪进行适当地改进，实现手爪的兼容性。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种新型可调节式机械臂夹爪装置，该夹爪装置能够实现手爪的抓取范围调节，并能够可靠地抓取目标对象，实用性高。

本实用新型为了实现上述目的，采用的技术解决方案是：

一种新型可调节式机械臂夹爪装置，包括基座、传动机构和三个夹爪机构，传动机构包括舵机、支座、齿轮、齿条、传动杆和滑动块，基座由固定板和连接在固定板前端的定位块组成，舵机通过支座连接在固定板的侧端壁上，舵机的转轴与齿轮连接，齿轮与齿条啮合，齿条位于固定板的前端并紧靠固定板，齿条的下端连接传动杆，传动杆穿过定位块并与设置在定位块下端的滑动块连接，所述夹爪机构包括调节杆、支杆、手爪杆和转轴机构，调节杆的一端与定位块转动连接，调节杆的另一端与手爪杆的一端转动连接，支杆的一端与滑动块转动连接，支杆的另一端与手爪杆固接。

优选的，所述手爪杆的内端壁上设置有多个横向的齿槽，齿槽上设置有橡胶带。

优选的，所述手爪杆的上部内端开有竖向的条形槽口，支杆的另一端通过固定销连接在条形槽口内，齿槽位于条形槽口的下端。

优选的，所述舵机的转轴垂直连接有平键，舵机的转轴通过平键与齿轮连接。

优选的，所述舵机通过螺栓与支座固连，支座与固定板的侧端壁焊接。

优选的，所述定位块外端壁上设置有三个定位块凸起，三个定位块凸起呈三角状分布，调节杆通过轴销与定位块凸起转动连接。

优选的，所述滑动块的外端壁上设置三个滑动块凸起，三个滑动块凸起呈三角状分布，支杆通过轴销与滑动块凸起转动连接，所述滑动块凸起位于定位块凸起的下方。

优选的，所述固定板通过螺栓与夹爪装置用的机械臂连接。

本实用新型的有益效果是：

本实用新型一种新型可调节式机械臂夹爪装置，采用简单组合式的方法，通过灵活改变所述可调连杆与安装基座的安装角度，使得夹爪装置具有抓取范围可调节的能力，夹爪的兼容性好。本实用新型夹爪装置整体结构简单，安装方便，适用范围广。

附图说明

图1是新型可调节式机械臂夹爪装置整体结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型进行详细说明：

结合图1，一种新型可调节式机械臂夹爪装置，包括基座1、传动机构2和三个夹爪机构3。所述三个夹爪机构3呈三角状布置在传动机构2的下方。基座1由固定板11和连接在固定板11前端的定位块12组成，固定板11通过螺栓与夹爪装置用的机械臂连接。传动机构2包括舵机21、支座22、齿轮23、齿条24、传动杆25和滑动块26，舵机21通过支座22连接在固定板11的侧端壁上，舵机21通过螺栓与支座22固连，支座22与固定板11的侧端壁焊接。舵机21的转轴与齿轮23连接，所述舵机21的转轴连接有平键211，平键211垂直连接在转轴的上端，转轴通过平键211与齿轮23卡位连接。齿轮23与齿条24啮合，齿条24位于固定板11的前端并紧靠固定板11，齿条24的下端连接传动杆25，传动杆25的下端穿过定位块12并与设置在定位块12下端的滑动块26连接。

所述三个夹爪机构3呈三角状均布在定位块12和滑动块26的四周，单个的夹爪机构3包括调节杆31、支杆32、手爪杆33和转轴机构34，调节杆31的一端与定位块12的外壁转动连接，调节杆31的另一端与手爪杆33的一端转动连接，支杆32的一端与滑动块26的外壁转动连接，支杆32的另一端与手爪杆33固定连接。所述手爪杆33的内端壁上设置有多个横向的齿槽331，齿槽上粘连有橡胶带。所述手爪杆33的上部内开有竖向的条形槽口332，支杆32的另一端通过固定销连接在条形槽口332内，所述齿槽331位于条形槽口332的下端。