[实用新型]桶类码垛机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及机械自动化领域，特别是一种桶类码垛机器人。

背景技术

码垛机广泛运用在工厂中，其通过将货物整齐的码放或转移，有效提高了生产和运输的效率。

为了使码垛机发挥出特定的作用，现有码垛机的执行机构都是根据产品的外形及相应行业码垛特点来设置的，因此执行机构的结构多种多样。在桶类产品生产线中，码垛机的应用还较少，自动化程度非常低，主要靠人工完成，劳动强度大，成本高，效率低，严重制约着生产量。

发明内容

本实用新型的目的在于提供一种用于桶类产品智能搬运堆垛的桶类码垛机器人。

本实用新型的目的通过如下技术方案实现：一种桶类码垛机器人，它包括基座、固设在基座上的动力装置、由动力装置驱动的摆臂组件、设置在摆臂组件前端的执行装置以及保持执行装置平衡的平衡组件，所述执行装置包括抓取架、固设于抓取架左侧的夹压组件A以及固设于抓取架右侧的夹压组件B；所述夹压组件A包括由抓取架左端向右端延伸的驱动杆A、固设在抓取架左端且带动驱动杆A左右伸缩的气缸A以及若干间隔固设在驱动杆A上的夹板A；所述夹压组件B包括由抓取架右端向左端延伸的驱动杆B、固设在抓取架右端且带动驱动杆B左右伸缩的气缸B以及若干间隔固设在驱动杆B上的夹板B；所述夹板A和夹板B相间设置，且相邻设置的夹板A和夹板B形成一组夹持单元。

较之现有技术而言，本实用新型的优点在于：

1.执行装置包括抓取架、固设于抓取架左侧的夹压组件A以及固设于抓取架右侧的夹压组件B，可对桶类产品进行智能搬运堆垛，并且其一次可码垛多个桶类产品，极大提高工作效率。

2.夹板A和夹板B的夹合面两侧分设有两竖向夹合块，竖向夹合块增加了执行装置对桶类产品的有效静摩擦力，使得搬运码垛更加稳定，而且减轻气缸A和气缸B的工作负荷，在较小的输出功率下就可以获得较大的夹持力。

3.夹板A和夹板B的夹合面两侧分设有两固定翼板，各固定翼板朝外侧倾斜，竖向夹合块固设在固定翼板内侧斜面上，固定翼板设置使竖向夹合块的夹合面与桶类产品的外周面相切，桶类产品内切于夹持单元四个竖向夹合块所形成的多边形，保证夹持的稳定性。

附图说明

图1是本实用新型一种桶类码垛机器人实施例的工作状态示意图。

图2是图1的侧视图。

图3是图1的俯视图。

图4是执行装置的立体结构示意图。

图5是图4的仰视图。

图6是图4的侧视图。

图7是执行装置另一视角的立体结构示意图。

图8是桶类码垛机器人拆除外壳后的立体结构示意图。

图9是图8的侧视图。

图10是图8的拆分状态示意图。

标号说明：

1—基座；11—水平架；12—横向导轨；13—垂直架；14—竖向导轨；

2—动力装置；20—前臂安装板；201—横向滑块；21—水平支板；22—前臂转轴；

23—水平丝杆；24—前臂伺服电机；25—后臂安装板；251—竖向滑块；26—垂直支板；

27—后臂转轴；28—垂直丝杆；29—后臂伺服电机；

3—摆臂组件；31—前臂；32—后臂；33—主臂；

4—执行装置；41—抓取架；42—驱动杆A；43—气缸A；44—夹板A；45—驱动杆B；

46—气缸B；47—夹板B；48—竖向夹合块；49—固定翼板；410—导向杆；

411—电机安装座；412—执行电机；

5—回转组件；51—底架；52—回转支承；53—减速机；54—旋转伺服电机；

6—平衡组件；61—三角板；62—第一平衡拉杆；63—第二平衡拉杆；

7—弹性配重组件；8—桶。

具体实施方式

下面结合说明书附图和实施例对本实用新型内容进行详细说明：

如图1至10所示为本实用新型提供的一种桶类码垛机器人的实施例示意图。

一种桶类码垛机器人，它包括基座1、固设在基座1上的动力装置2、由动力装置2驱动的摆臂组件3、设置在摆臂组件3前端的执行装置4以及保持执行装置4平衡的平衡组件6，所述执行装置4包括抓取架41、固设于抓取架41左侧的夹压组件A以及固设于抓取架41右侧的夹压组件B。