[实用新型]桶类码垛机器人

权利要求书

1.一种桶类码垛机器人，它包括基座(1)、固设在基座(1)上的动力装置(2)、由动力装置(2)驱动的摆臂组件(3)、设置在摆臂组件(3)前端的执行装置(4)以及保持执行装置(4)平衡的平衡组件(6)，其特征在于：所述执行装置(4)包括抓取架(41)、固设于抓取架(41)左侧的夹压组件A以及固设于抓取架(41)右侧的夹压组件B；

所述夹压组件A包括由抓取架(41)左端向右端延伸的驱动杆A(42)、固设在抓取架(41)左端且带动驱动杆A(42)左右伸缩的气缸A(43)以及若干间隔固设在驱动杆A(42)上的夹板A(44)；

所述夹压组件B包括由抓取架(41)右端向左端延伸的驱动杆B(45)、固设在抓取架(41)右端且带动驱动杆B(45)左右伸缩的气缸B(46)以及若干间隔固设在驱动杆B(45)上的夹板B(47)；

所述夹板A(44)和夹板B(47)相间设置，且相邻设置的夹板A(44)和夹板B(47)形成一组夹持单元。

2.根据权利要求1所述的桶类码垛机器人，其特征在于：所述夹板A(44)的夹合面两侧分设有竖向夹合块(48)；所述夹板B(47)的夹合面两侧分设有竖向夹合块(48)。

3.根据权利要求2所述的桶类码垛机器人，其特征在于：所述夹板A(44)的夹合面两侧分设有固定翼板(49)，所述夹板B(47)的夹合面两侧分设有固定翼板(49)，各固定翼板(49)朝外侧倾斜；所述竖向夹合块(48)固设在固定翼板(49)内侧斜面上。

4.根据权利要求2所述的桶类码垛机器人，其特征在于：所述竖向夹合块(48)为橡胶材料。

5.根据权利要求1所述的桶类码垛机器人，其特征在于：所述抓取架(41)左右端部之间还设有一根以上的导向杆(410)，所述导向杆(410)与驱动杆A(42)及驱动杆B(45)平行，且导向杆(410)活动穿设过夹板A(44)及夹板B(47)。

6.根据权利要求1所述的桶类码垛机器人，其特征在于：所述执行装置(4)还包括铰接在摆臂组件(3)前端的电机安装座(411)和固设在电机安装座(411)上的执行电机(412)；所述抓取架(41)通过执行电机(412)驱动转动。

7.根据权利要求1-6任意一项所述的桶类码垛机器人，其特征在于：所述摆臂组件(3) 包括前臂(31)、后臂(32)以及连接在前臂(31)和后臂(32)上端的主臂(33)；

所述动力装置(2)包括用于驱动前臂(31)下端进行水平位移的前臂驱动组件以及用于驱动后臂(32)下端进行垂直升降的后臂驱动组件。

8.根据权利要求7所述的桶类码垛机器人，其特征在于：所述平衡组件(6)包括铰接在前臂(31)上端的三角板(61)、第一平衡拉杆(62)以及第二平衡拉杆(63)；所述第一平衡拉杆(62)的一端铰接在前臂驱动组件上，另一端铰接在三角板(61)上；所述第二平衡拉杆(63)的一端铰接在三角板(61)上，另一端铰接在电机安装座(411)上。

9.根据权利要求7所述的桶类码垛机器人，其特征在于：所述前臂驱动组件包括前臂安装板(20)、间隔固设在前臂安装板(20)上的两块水平支板(21)、设于水平支板(21)之间的前臂转轴(22)、水平丝杆(23)以及用于驱动水平丝杆(23)的前臂伺服电机(24)；所述前臂(31)的下端套在前臂转轴(22)上；所述前臂安装板(20)底部设有与水平丝杆(23)配合的螺母；

所述后臂驱动组件包括后臂安装板(25)、间隔固设在后臂安装板(25)上的两块垂直支板(26)、设于垂直支板(26)之间的后臂转轴(27)、垂直丝杆(28)以及用于驱动垂直丝杆(28)的后臂伺服电机(29)；所述后臂(32)的下端套在后臂转轴(27)上；所述后臂安装板(25)上设有与垂直丝杆(28)配合的螺母；在后臂安装板(25)与基座1之间，还设置有弹性配重组件(7)；

所述前臂安装板(20)通过水平架(11)安装在基座(1)上，所述水平架(11)上设有横向导轨(12)，所述前臂安装板(20)设有与横向导轨(12)配合的横向滑块(201)；

所述后臂安装板(25)通过垂直架(13)安装在基座(1)上，所述垂直架(13)上设有竖向导轨(14)，所述后臂安装板(25)设有与竖向导轨(14)配合的竖向滑块(251)。

10.根据权利要求7所述的桶类码垛机器人，其特征在于：它还包括设置在基座(1)下侧的回转组件(5)；

所述回转组件(5)包括底架(51)、设于底架(51)上的回转支承(52)、与回转支承(52)配合的减速机(53)以及驱动减速机(53)的旋转伺服电机(54)。