[实用新型]机器人走柔性钢丝绳实验测试平台有效
| 申请号： | 201720096591.6 | 申请日： | 2017-01-22 |
| 公开（公告）号： | CN206436248U | 公开（公告）日： | 2017-08-25 |
| 发明（设计）人： | 黄用华;陈亚雄;庄未;钟艳如;黄美发;匡兵;孙永厚;刘夫云;钟永全 | 申请（专利权）人： | 桂林电子科技大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J13/08 |
| 代理公司： | 桂林市持衡专利商标事务所有限公司45107 | 代理人： | 黄玮 |
| 地址： | 541004 广西*** | 国省代码： | 广西;45 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 机器人 柔性 钢丝绳 实验 测试 平台 | ||
1.机器人走柔性钢丝绳实验测试平台，包括左、右相同且对称的两个支撑架(1)以及左、右相同且对称设于左、右支撑架(1)上的柔性钢丝绳牵拉机构(12)，其特征在于：
①、各柔性钢丝绳牵拉机构(12)包括十字轴(3)，所述十字轴(3)的上、下轴端通过上、下轴承座(4)安装于十字轴竖轴架(5)内，十字轴(3)的左、右轴端通过左、右轴承座(4)安装于十字轴横轴架(6)内，所述十字轴横轴架(6)上安装有检测柔性钢丝绳(2)拉力值并将其转化为柔性钢丝绳(2)伸长量的拉力传感器(7)；
②、左、右十字轴竖轴架(5)固定安装于左、右支撑架(1)上，所述柔性钢丝绳(2)拉紧在左、右拉力传感器(7)之间；
③、所述十字轴横轴架(6)上设有检测其上、下摆动角度的绝对编码器(8)和检测其上、下摆动速度的增量编码器(9)；
④、所述十字轴竖轴架(5)上设有检测十字轴横轴架(6)左、右摆动角度的绝对编码器(8)和检测十字轴横轴架(6)左、右摆动速度的增量编码器(9)。
2.根据权利要求1所述的机器人走柔性钢丝绳实验测试平台，其特征在于：左、右十字轴竖轴架(5)为开口相对的U形竖框，所述十字轴(3)的上、下轴端通过上、下轴承座(4)安装于U形竖框的上、下框板上；左、右十字轴横轴架(6)为开口相背的U形横框，左、右轴端于十字轴竖轴架(5)外并通过左、右轴承座(4)安装于U形横框的左、右框板上；左、右拉力传感器(7)分别安装于左、右U形横框相对的框板上。
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