[实用新型]一种堤坝检测水下机器人

说明书

技术领域

本实用新型水下机器人技术领域，特别涉及一种对堤坝底部进行探测检查的水下机器人。

背景技术

水坝，是拦截江河渠道水流以抬高水位或调节流量的挡水建筑物，其一旦破坏很可能就是灾难性的，因此日常对坝壁以及坝底的检测至关重要。目前大多坝底检测依靠的是蛙人，但是在冬天等恶劣环境下难易实现下水检测。为了解决这一问题，中国专利CN2004100137890公开了一种堤坝隐患检测水下机器人系统及其检测方法，首先通过控制高分辨率多波束获得堤坝表面的声图像，然后通过控制高分辨率剖面声纳对堤坝做连续扫描检测，得到堤坝内部的三维剖面图像，最后获得的图像进行处理，得到全方位表现从堤坝表面到内部隐患状态的三维图像。该专利技术复杂，仅仅通过声波探测确认堤坝存在的隐患，无法得到堤坝全部的图像数据。

发明内容

本实用新型目的是提供一种堤坝检测水下机器人，解决了现有水下机器人在对堤坝进行监测时存在监测盲点的问题。

为实现上述目的，本实用新型涉及的堤坝检测水下机器人，包括前部摄像机装置、水平推进器、垂直推进器、底部摄像机装置、尾翼、支架、滑板、浮体和USBL装置；观测堤坝检测水下机器人前部环境的前部摄像机装置左右两侧分别对称固定一个水平推进器和一个垂直推进器，前部摄像机装置通过固定板固定在左右两侧的支架上，滑板与支架底部固定连接，USBL装置通过固定板固定在左右两侧的支架上，浮体固定在左右两侧支架顶部，尾翼两端分别与左右两个支架的后端连接，底部摄像机固定在前部摄像机装置底部。

进一步地，本实用新型涉及的前部摄像机装置或底部摄像机装置均包括LED灯、密封外壳和摄像模块，LED灯固定设置在密封外壳外侧或内侧，密封外壳由壳体和与壳体密封连接的透明导流罩组成，摄像模块固定在密封壳体空腔内。

进一步地，本实用新型还包括密封电池舱、密封放置电池的两个密封电池舱左右对称固定在密封外壳底部，电池与前部摄像机装置、底部摄像机装置和 USBL装置电连接。

进一步地，本实用新型中采用两个卡箍紧固底部摄像机装置的密封外壳，采用套圈紧固左右两个密封电池舱，通过连接块将卡箍和套圈固定连接进而将底部摄像机装置固定在前部摄像机装置底部的两个密封电池舱之间。

与现有技术相比，本实用新型具有以下优点：(1)对堤坝实现整体监测，特别是底部摄像机装置的设置便于实时观察堤坝底部的情况，弥补了现有水下摄像机无法实现对堤坝整体实现监测，存在监测盲点的问题；(2)USBL装置实现对水下机器人的精确定位，进而提高对堤坝位置的监测；(3)尾翼能够保证堤坝检测水下机器人在水中平稳行驶。

附图说明：

图1为本实用新型涉及的堤坝检测水下机器人一种立体结构图。

图2为本实用新型涉及的堤坝检测水下机器人另一种立体结构图。

图3为本实用新型涉及的堤坝检测水下机器人侧视图。

具体实施方式：

下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步说明。

实施例1：

本实施例涉及的堤坝检测水下机器人，包括前部摄像机装置1、水平推进器6、垂直推进器4、底部摄像机装置9、尾翼5、支架8、滑板7、浮体3和USBL装置2；观测堤坝检测水下机器人前部环境的前部摄像机装置1左右两侧分别对称固定一个水平推进器6和一个垂直推进器4，前部摄像机装置1通过固定板固定在左右两侧的支架8上，滑板7与支架8底部固定连接避免堤坝检测水下机器人底部碰触到障碍物，USBL装置2通过固定板固定在左右两侧的支架8上与定位系统联合使用实现堤坝检测水下机器人在水底的精确定位，浮体3固定在左右两侧支架8顶部用于增加堤坝检测水下机器人整体的浮力，尾翼5两端分别与左右两个支架8的后端连接便于调节堤坝检测水下机器人在水下平稳的姿态，底部摄像机9固定在前部摄像机装置1底部用于观测堤坝检测水下机器人底部环境，使用时便于观测堤坝底部的实时情况。

进一步地，本实施例涉及的前部摄像机装置1或底部摄像机装置9均包括LED灯、密封外壳和摄像模块，LED灯固定设置在密封外壳外侧或内侧，密封外壳由壳体10和与壳体密封连接的透明导流罩11组成，摄像模块固定在密封壳 体空腔内，前部摄像机装置1的透明导流罩11朝向堤坝检测水下机器人的前端，底部摄像机装置9的透明导流罩11朝向堤坝检测水下机器人的底部。