[实用新型]手腕结构

说明书

技术领域

本实用新型涉及手腕结构，特别涉及一种用于可穿戴机器人的手腕结构。

背景技术

随着穿戴机器人的日益广泛使用，对机器人的结构设计提出了新的要求。以往穿戴机器人的夹持结构仅仅采用简单的卡合方式，转动不够灵活，不能完全模仿人体手腕结构和功能。

有鉴于此，需要对现有技术进行改进，以满足机器人结构设计的需要。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是克服现有技术的缺陷，提供一种手腕结构，用于可穿戴机器人，手腕前端与手掌相连，通过舵机驱动来实现手腕旋转，手腕后端与手臂相连接，能够不依靠人力来实现旋转动作，模仿人手腕的幅度，旋转角度在0-90°之间。

为实现上述目的，实用新型提供如下技术方案：

一种手腕结构，包括：手掌连接件、轴承、轴承座、连接轴、舵机、手臂连接件和壳体。

进一步的，壳体为圆柱形，其一端设置手掌连接件、另一端设置手臂连接件。

进一步的，手掌连接件固定在舵机的连接轴上，实现与手掌转动连接。

进一步的，舵机通过支撑件设置在壳体的内部，舵机的舵机盘与连接轴固连。

进一步的，连接轴通过轴承设置在壳体的轴承座上。

进一步的，手臂连接件通过紧固件安装在壳体的所述另一端，手臂连接件在前后定位的同时起到壳体后盖板的作用。

附图说明

图1为本实用新型的手腕结构的正视图。

(注意：附图中的所示结构只是为了说明实用新型特征的示意，并非是要依据附图所示结构。

具体实施方式

如图1所示，根据本实用新型所述的手腕结构，整体结构包括：手掌连接件1、轴承2、轴承座3、连接轴4、舵机5、手臂连接件6和壳体7。

其中，壳体7为圆柱形，其一端设置手掌连接件1、另一端设置手臂连接件6。手掌连接件1固定在舵机5的连接轴4上，实现转动与手掌连接。舵机5通过支撑件设置在壳体7的内部，舵机5的舵机盘与连接轴4固连。连接轴4通过轴承2设置在壳体7的轴承座上。

舵机5提供旋转动力，可承受质量为15kg，承受扭矩190N，完全满足手腕实现的力学要求。

优选的，手掌连接件1与连接轴4之间采用侧固式，即轴端有削平型结构，通过顶丝予以限位，由于此运动轻载，单个顶丝即可满足扭矩要求。

手臂连接件6通过紧固件安装在壳体7的所述另一端，并且手臂连接件6起到壳体7后盖板的作用，具有前后定位作用。

并且优选的，各部件均采用铝合金7075，保证刚度的条件下，能够极大的减轻重量。

尺寸方面，整体结构的外形尺寸控制在130mm×60mm×70mm，手腕的旋转角度控制在0°至90°间。

使用时，穿戴者无需对机构施加任何外力，机构通过终端控制给舵机5信号，自动完成手腕的转动，发生此动作时不与穿戴者发生任何干涉，手腕旋转角度控制在0°到90°之间，模仿人形手腕旋转角度。

以上所述，仅为实用新型的较佳实施例而已，并非用于限定实用新型的保护范围，凡在实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在实用新型的保护范围之内。