[实用新型]手腕结构有效
| 申请号： | 201720064542.4 | 申请日： | 2017-01-18 |
| 公开（公告）号： | CN206510029U | 公开（公告）日： | 2017-09-22 |
| 发明（设计）人： | 邵鹏鹏;郭鑫;刘超;吴楠;衣超 | 申请（专利权）人： | 哈工大机器人集团（哈尔滨）资产经营管理有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J17/00 |
| 代理公司： | 常州佰业腾飞专利代理事务所(普通合伙)32231 | 代理人： | 陈书华 |
| 地址： | 150000 黑龙江省哈尔滨*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 手腕 结构 | ||
【权利要求书】：
1.一种手腕结构，包括：手掌连接件(1)、轴承(2)、轴承座(3)、连接轴(4)、舵机(5)、手臂连接件(6)和壳体(7)，其特征在于：
壳体(7)为圆柱形，其一端设置手掌连接件(1)、另一端设置手臂连接件(6)；
手掌连接件(1)固定在舵机(5)的连接轴(4)上，实现与手掌转动连接；
舵机(5)通过支撑件设置在壳体(7)的内部，舵机(5)的舵机盘与连接轴(4)固连；
连接轴(4)通过轴承(2)设置在壳体(7)的轴承座(3)上；
手臂连接件(6)通过紧固件安装在壳体(7)的所述另一端，手臂连接件(6)在前后定位的同时起到壳体(7)后盖板的作用。
2.根据权利要求1所述的手腕结构，其特征在于：
手掌连接件(1)与连接轴(4)之间采用侧固式，即轴端有削平型结构，通过顶丝予以限位。
3.根据权利要求2所述的手腕结构，其特征在于：
各部件均采用铝合金7075材料。
4.根据权利要求3所述的手腕结构，其特征在于：
整体外形尺寸控制在130mm×60mm×70mm，手腕的旋转角度控制在0°至90°之间。
5.根据权利要求4所述的手腕结构，其特征在于：舵机(5)的可承受质量为15kg，承受扭矩为190N。
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