[实用新型]一种管廊巡检机器人

说明书

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，具体涉及一种管廊巡检机器人。

背景技术

为实施统一规划、设计、施工和维护，建于城市地下用于敷设市政公用管线的市政公用设施称为综合管廊。综合管廊越来越成为城市或人口密集区电网、水网等系统的重要组成部分，其可靠稳定运行是保证城市功能的基础。对综合管廊进行检查，很长时间内都是依靠人工。随着机器人技术的迅猛发展和在各领域应用不断深入，国内外一些研究人员近些年来开始关注将机器人技术引入综合管廊巡检领域。

现有的综合管廊工程中，日常的巡检通常是人进入管廊进行巡检，巡检强度大，且效率不高，发生火灾等突发事件时，人员若下去存在风险。且现有的巡检机器人多采用履带式驱动方式，结构复杂，难以实现在狭窄隧道内转弯，无法应对综合管廊内部复杂的条件。因此需要一种结构简单、设计合理的管廊巡检机器人，行动快捷，容易在狭长的管廊内实现转弯，适应综合管廊内部复杂的条件。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题在于针对上述现有技术中的不足，提供一种管廊巡检机器人，其结构简单、设计合理，机器人容易在狭长的管廊内实现转弯，适应综合管廊内部复杂的条件，采用轮式驱动的方式，行动便捷，并能对驱动轮的上下位置进行微调，以此调节驱动轮与行进轨道之间的摩擦力大小，实用性强，使用效果好，便于推广使用。

为解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案是：一种管廊巡检机器人，其特征在于：包括巡检装置和控制装置，所述巡检装置包括主架体、从架体和行走机构，所述主架体和从架体通过连接件铰接，所述行走机构包括多个承重轮、通过摩擦力带动承重轮行走的行走轨道、以及设置在主架体上的驱动轮行走单元和驱动轮调节单元，多个所述承重轮均分成两组分别布设在主架体和从架体上，所述驱动轮行走单元包括通过摩擦力带动行走轨道的驱动轮、用于带动驱动轮行走的驱动电机以及安装在驱动电机和驱动轮之间的变速器，所述行走轨道设置在承重轮和驱动轮之间，所述驱动轮调节单元包括与主架体固定连接的驱动轮支撑架、与驱动轮支撑架固定安装的驱动轮支撑斜体、与驱动轮支撑斜体配合的调节斜体以及长度调节滑轨，所述驱动轮支撑架与驱动轮同轴安装，所述调节斜体固定连接有与长度调节滑轨相适应的长度调节件。

上述的一种管廊巡检机器人，其特征在于：所述控制装置包括控制器和上位机，所述控制器的输入端接有指令输入电路，所述控制器的输出端接有故障报警电路和用于带动驱动电机的电机驱动器，所述电机驱动器的输入端接有电池模块，所述控制器与上位机之间依次接有辅助控制器和通信模块。

上述的一种管廊巡检机器人，其特征在于：所述长度调节件上设置有把手。

上述的一种管廊巡检机器人，其特征在于：所述长度调节滑轨为设置有内螺纹的套筒，所述长度调节件为与所述内螺纹相适应的螺杆。

上述的一种管廊巡检机器人，其特征在于：所述主架体上设置有主控制箱，所述电机驱动器设置在主控制箱内。

上述的一种管廊巡检机器人，其特征在于：所述从架体上设置有从控制箱，所述电池模块设置在从控制箱内。

上述的一种管廊巡检机器人，其特征在于：所述连接件为连接杆。

上述的一种管廊巡检机器人，其特征在于：变速器为蜗轮蜗杆式减速器。

上述的一种管廊巡检机器人，其特征在于：所述驱动轮的个数为2个，2个所述驱动轮分别设置在所述驱动轮调节机构的两侧。

上述的一种管廊巡检机器人，其特征在于：所述承重轮的个数为8个。

本实用新型与现有技术相比具有以下优点：

1、本实用新型的结构简单、设计合理，实现及使用操作方便。

2、本实用新型采用连接件铰接主架体和从架体，使得机器人容易在狭长的管廊内实现转弯，适应综合管廊内部复杂的条件。

3、本实用新型采用轮式驱动的方式，驱动轮通过摩擦力带动行走轨道，行走轨道将摩擦力传递给承重轮，实现承重轮在管廊上的行走，行动便捷能够很大程度提高管廊巡检的效率，实用性强，使用效果好。

4、本实用新型采用驱动轮调节机构对驱动轮的上下位置进行微调，改变驱动轮与行进轨道的距离，以此调节驱动轮与行进轨道之间的摩擦力大小，使得驱动轮更好的带动行走轨道运动。

5、本实用新型采用控制器对驱动轮实现自动控制，采用上位机对驱动轮实现远程网络管理和后台信息监控，使用操作方便。