[实用新型]一种管廊巡检机器人

权利要求书

1.一种管廊巡检机器人，其特征在于：包括巡检装置和控制装置，所述巡检装置包括主架体(11)、从架体(12)和行走机构，所述主架体(11)和从架体(12)通过连接件(13)铰接，所述行走机构包括多个承重轮(15)、通过摩擦力带动承重轮(15)行走的行走轨道(16)、以及设置在主架体(11)上的驱动轮行走单元和驱动轮调节单元，多个所述承重轮(15)均分成两组分别布设在主架体(11)和从架体(12)上，所述驱动轮行走单元包括通过摩擦力带动行走轨道(16)的驱动轮(6)、用于带动驱动轮(6)行走的驱动电机(4)以及安装在驱动电机(4)和驱动轮(6)之间的变速器(5)，所述行走轨道(16)设置在承重轮(15)和驱动轮(6)之间，所述驱动轮调节单元包括与主架体(11)固定连接的驱动轮支撑架(17-1)、与驱动轮支撑架(17-1)固定安装的驱动轮支撑斜体(17-2)、与驱动轮支撑斜体(17-2)配合的调节斜体(14-3)以及长度调节滑轨(14-4)，所述驱动轮支撑架(17-1)与驱动轮(6)同轴安装，所述调节斜体(14-3)固定连接有与长度调节滑轨(14-4)相适应的长度调节件(14-2)。

2.按照权利要求1所述的一种管廊巡检机器人，其特征在于：所述控制装置包括主控制器(1)和上位机(10)，所述主控制器(1)的输入端接有指令输入电路(3)，所述主控制器(1)的输出端接有故障报警电路(7)和用于带动驱动电机(4)的电机驱动器(2)，所述电机驱动器(2)的输入端接有电池模块(18)，所述主控制器(1)与上位机(10)之间依次接有辅助控制器(8)和通信模块(9)。

3.按照权利要求1所述的一种管廊巡检机器人，其特征在于：所述长度调节件(14-2)上设置有把手(14-1)。

4.按照权利要求1所述的一种管廊巡检机器人，其特征在于：所述长度调节滑轨(14-4)为设置有内螺纹的套筒，所述长度调节件(14-2)为与所述内螺纹相适应的螺杆。

5.按照权利要求2所述的一种管廊巡检机器人，其特征在于：所述主架体(11)上设置有主控制箱(20)，所述电机驱动器(2)设置在主控制箱(20)内。

6.按照权利要求2所述的一种管廊巡检机器人，其特征在于：所述从架体(12)上设置有从控制箱(19)，所述电池模块(18)设置在从控制箱(19)内。

7.按照权利要求1所述的一种管廊巡检机器人，其特征在于：所述连接件(13)为连接杆。

8.按照权利要求1所述的一种管廊巡检机器人，其特征在于：变速器(5)为蜗轮蜗杆式减速器。

9.按照权利要求1所述的一种管廊巡检机器人，其特征在于：所述驱动轮(6)的个数为2个，2个所述驱动轮(6)分别设置在所述驱动轮调节单元的两侧。

10.按照权利要求1所述的一种管廊巡检机器人，其特征在于：所述承重轮(15)的个数为8个。