[实用新型]一种机械手装置及其机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机械手装置及其机器人。

背景技术

目前，机器人的应用越来越广泛，机器人可以代替人工完成一些特定作业，例如物流行业的商品分拣工序等。在商品分拣工序中，一般采用机器人对商品进行抓取。例如，如图1所示，Delta机器人具有机械手装置01，机械手装置01分为主体夹具和吸盘夹具两个部分，能够根据不同的商品快速更换不同的吸盘夹具。主体夹具与机器人移动平台连接，吸盘夹具数量为多个且每一个都可以与主体夹具做快速连接，吸盘夹具能吸取到周转箱02底部的商品。目前，市场上常见的机械手装置种类很多，负载从3Kg到120Kg都有，但是，现有的机械手装置在更换吸盘夹具时不够方便，对于吸盘夹具需要制作专有的转接板与主体夹具连接，使用不方便，增加了生产成本并且降低了商品分拣的工作效率。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型要解决的一个技术问题是提供一种机械手装置及其机器人。

根据本实用新型的一个实施例，提供一种机械手装置，包括：主体夹具和吸盘夹具；所述吸盘夹具包括：锁紧轴和吸盘装置；所述主体夹具包括：夹具本体、锁紧气缸、卡紧轴套和导向套；所述导向套与所述夹具本体固定连接，所述导向套插在所述卡紧轴套内，所述卡紧轴套具有内锥面，在所述导向套的侧壁上镶嵌有多个硬质珠；所述锁紧气缸安装在所述夹具本体上，用于带动所述卡紧轴套上、下移动，所述锁紧轴插入所述导向套内并与所述导向套间隙配合，通过所述硬质珠分别与所述内锥面和所述锁紧轴的凸缘相抵接，将所述吸盘夹具锁紧。

可选地，在所述导向套的侧壁上设置多个通孔，在每个通孔中都对应设置一个所述硬质珠，其中，所述通孔的直径小于所述硬质珠的直径。

可选地，所述通孔的数量为6个，6个所述通孔沿所述导向套的侧壁呈周向均匀分布。

可选地，所述硬质珠包括：钢珠。

可选地，在所述卡紧轴套内壁的底部设置有所述内锥面。

可选地，所述主体夹具包括一个或多个第一气路管道；所述吸盘夹具包括一个或多个第二气路管道；所述第一气路管道的轴线与所述卡紧轴套和所述锁紧气缸的轴线平行，所述第二气路管道的轴线与所述锁紧轴的轴线平行。

可选地，所述第一气路管道和所述第二气路管道的数量都为4个。

可选地，所述气缸为双作用气缸。

可选地，在所述气缸的小腔中设置有弹簧。

可选地，所述主体夹具还包括：包括：电磁阀；所述电磁阀的工作端口分别与所述锁紧气缸的大腔和小腔相通。

可选地，所述电磁阀包括：单控电磁阀；所述单控电磁阀包括：五位两通单控电磁阀。

可选地，所述卡紧轴套、所述导向套和所述锁紧轴的材质包括：钢；所述卡紧轴套、所述导向套和所述锁紧轴的表面都具有渗氮层。

可选地，所述主体夹具还包括：用于检测所述吸盘夹具是否到达预定位置的接近开关。

根据本实用新型的另一方面，提供一种机器人，包括：如上所述的机械手装置。

本实用新型的提供的机械手装置及其机器人，主体夹具和吸盘夹具的锁紧采用气缸推动卡紧轴套，并通过硬质珠分别与卡紧轴套的内锥面和锁紧轴相抵接的方式锁紧吸盘夹具，能够自动实现锁紧功能，简化了操作过程，提高了工作效率，并且生产成本低，在遇到突然停电或气源中断等突发事件时具有保护措施，提高安全性。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为现有技术中的机器人进行商品分拣的示意图；

图2为根据本实用新型的机械手装置的一个实施例中主体夹具和吸盘夹具连接的示意图；

图3A为根据本实用新型的机械手装置的一个实施例的主视示意图，图3B为根据本实用新型的机械手装置的一个实施例的立体示意图；

图4为根据本实用新型的机械手装置的一个实施例的锁紧气缸和电磁阀的连接示意图。

具体实施方式