[实用新型]一种机械手装置及其机器人

权利要求书

1.一种机械手装置，其特征在于，包括：

主体夹具(1)和吸盘夹具(2)；所述吸盘夹具包括：锁紧轴(21)和吸盘装置(22)；所述主体夹具包括：夹具本体、锁紧气缸(11)、卡紧轴套(12)和导向套(13)；所述导向套(13)与所述夹具本体固定连接，所述导向套(13)插在所述卡紧轴套(12)内，所述卡紧轴套(12)具有内锥面，在所述导向套(13)的侧壁上镶嵌有多个硬质珠(14)；所述锁紧气缸(11)安装在所述夹具本体上，用于带动所述卡紧轴套(12)上、下移动，所述锁紧轴(21)插入所述导向套(13)内并与所述导向套间隙配合，通过所述硬质珠(14)分别与所述内锥面和所述锁紧轴的凸缘(211)相抵接，将所述吸盘夹具锁紧。

2.如权利要求1所述的机械手装置，其特征在于，

在所述导向套(13)的侧壁上设置多个通孔，在每个通孔中都对应设置一个所述硬质珠(14)，其中，所述通孔的直径小于所述硬质珠的直径。

3.如权利要求2所述的机械手装置，其特征在于，

所述通孔的数量为6个，6个所述通孔沿所述导向套的侧壁呈周向均匀分布。

4.如权利要求2所述的机械手装置，其特征在于，

所述硬质珠包括：钢珠。

5.如权利要求1所述的机械手装置，其特征在于，

在所述卡紧轴套(12)内壁的底部设置有所述内锥面。

6.如权利要求1所述的机械手装置，其特征在于，

所述主体夹具包括：一个或多个第一气路管道(16)；所述吸盘夹具包括：一个或多个第二气路管道(23)；所述第一气路管道(16)的轴线与所述卡紧轴套(12)和所述锁紧气缸(11)的轴线平行，所述第二气路管道(23)的轴线与所述锁紧轴的轴线平行。

7.如权利要求6所述的机械手装置，其特征在于，

所述第一气路管道(16)和所述第二气路管道(23)的数量都为4个。

8.如权利要求1所述的机械手装置，其特征在于，

所述锁紧气缸(11)为双作用气缸。

9.如权利要求8所述的机械手装置，其特征在于，

在所述锁紧气缸的小腔中设置有弹簧(112)。

10.如权利要求8所述的机械手装置，其特征在于，

所述主体夹具还包括：电磁阀(17)；所述电磁阀(17)的工作端口分别与所述锁紧气缸的大腔(113)和小腔相通。

11.如权利要求10所述的机械手装置，其特征在于，

所述电磁阀包括：单控电磁阀；

所述单控电磁阀包括：五位两通单控电磁阀。

12.如权利要求1所述的机械手装置，其特征在于，

所述卡紧轴套、所述导向套和所述锁紧轴的材质包括：钢；

所述卡紧轴套、所述导向套和所述锁紧轴的表面都具有渗氮层。

13.如权利要求1所述的机械手装置，其特征在于，

所述主体夹具还包括：用于检测所述吸盘夹具是否到达预定位置的接近开关(15)。

14.一种机器人，其特征在于，包括：

如权利要求1至13任一项所述的机械手装置。