[实用新型]真空采血管打印贴标装置的送料机构

权利要求书

1.一种真空采血管打印贴标装置的送料机构，其特征在于：包括支撑平台、采血管承载输送单元和机械手移动抓取单元，所述支撑平台上布置采血管承载输送单元和机械手移动抓取单元，所述采血管承载输送单元的出料口为所述机械手移动抓取单元的取料工位；

所述采血管承载输送单元包括倾斜滑道和下端挡板，所述倾斜滑道的宽度与待贴标的采血管匹配，所述倾斜滑道的最下端开口处安装用于控制采血管竖直姿态下端挡板；

所述机械手移动抓取机构包括两自由度机械臂和末端夹爪，所述的两自由度机械臂与上下移动机构连接，所述上下移动机构与前后移动机构连接，所述前后移动机构安装在所述支撑平台上，所述两自由度机械臂的端部安装用于抓取采血管的末端夹爪。

2.如权利要求1所述的真空采血管打印贴标装置的送料机构，其特征在于：所述末端夹爪与用于带动夹爪张开或闭合的夹爪驱动组件连接，所述末端夹爪的夹爪形状为V型。

3.如权利要求2所述的真空采血管打印贴标装置的送料机构，其特征在于：所述夹爪驱动组件包括位置伺服控制电机和用于当两个夹爪的爪头的距离小于预设距离时判定空爪并给出添加采血管提醒的空爪处理模块。