[实用新型]使用六轴机器人注塑注胶的装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及牙刷制造的技术领域，特别是一种在一个完全自动化的制造单元进行的二阶段注塑成型装置，具体是一种使用六轴机器人注塑注胶的装置。

背景技术

目前牙刷制造的实现方法包含多步注塑成型工序，在过程中需要有人工包胶生产、产品搬运转移等操作，这种操作方式需要由操作人员进行。此外，现有的制造方法被限制的需要手动地将一些半成品转移到不同的工位。

这些因素不可避免的会增加产品的生产成本，降低整体效率。

急需一种改善的注塑注胶装置以提高工作效率，并降低生产成本。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种使用六轴机器人注塑注胶的装置，以克服现有技术中存在的缺陷。

本实用新型的目的通过以下技术方案实现：一种使用六轴机器人注塑注胶的装置，它包括：

-注塑机，布置在注塑注胶过程第一工位，用于生产牙刷底板；

-第一注胶机，布置在注塑注胶过程第二工位，用于将第二种材质包裹在牙刷底板上；

-冷却循环机，布置在注塑注胶过程第三工位，用于将牙刷底板冷却；

-六轴机器人，位于中间区域，所述六轴机器人具有多个旋转关节，安装在末轴的抓取冶具访问注塑注胶过程的各个工位：将注塑机生产出来的牙刷底板转移至冷却循环机进行冷却；将冷却后的牙刷底板转移至第一注胶机完成包胶工作。

更优的实施方式中，使用六轴机器人注塑注胶的装置还包络：

-第二注胶机，布置在注塑注胶过程第四工位，用于将第二种材质包裹在牙刷底板上；牙刷底板冷却后，六轴机器人将牙刷底板转移至第一注胶机或第二注胶机完成包胶工作。

优选的，所述注塑机为卧式注塑机，所述第一注胶机和第二注胶机为立式注胶机。

作为冷却循环机的一种具体实施方式，所述冷却循环机包括：

-托盘，托盘上设置有放置牙刷底板的仿形槽；

-上输送器和下输送器，上输送器和下输送器垂直方向间隔开并平行布置；用于纵向搬运和传输托盘；

-托盘传送电机，包括上输送电机和下输送电机，二者横向布置并分别与上输送器和下输送器同水平，用于横向搬运和传输托盘；

-托盘升降机，设置在上输送器和下输送器的相对端，用于连接上输送器和下输送器以完成托盘的转移。

作为托盘升降机的一种具体实施方式，所述托盘升降机包括：

-驱动机构，为电动或气动驱动机构；

-传动轴，与驱动机构相耦合；

-托举平台，用于放置托盘；

-横向延展臂，一端连接托举平台，另一端连接传动轴实现升降。

更优的，所述冷却循环机还包括风扇或冷冻力空气系统。

作为冷却循环机的改进实施方式，所述冷却循环机还包括：

-变距机构，设置于靠近下输送器的出口端；用于调整底板之间相邻的距离，调整后的间距跟第一注胶机和第二注胶机中的型腔一致；

-转移机构，设置于变距机构与下输送器之间，用于将冷却完成的最靠近变距机构的托盘中的牙刷底板放置到变距机构中。

优选的，牙刷底板的材质为硬性塑料材质，第二种材质为热塑性弹性体。

作为机器人的一种具体实施方式，所述机器人包括：

-底座，可移动的主机架通过水平转动轴旋转的连接到底座；机器人手臂旋转的连接到主机架；底座中包含主电机，使主机架和机器人手臂在水平平面中围绕由底座的垂直中心线限定的中心垂直旋转轴线Rv旋转360°；

-第一关节，第一关节的近端通过第一竖直旋转接头可旋转地耦合到主机架的横向侧，第一关节在相对于主机架的垂直平面中可垂直旋转；第一关节的远端通过第二竖直旋转接头可旋转地耦合到次机架的侧边，次机架相对于第一关节可在垂直平面中垂直旋转；次机架通过第三旋转接头可旋转地连接到第三机架的底部；第三机架相对于次机架沿着R1轴旋转，第三机架可旋转的平面取决于次机架相对于第一关节和底座的旋转位置和定向；

-第二关节，第二关节通过第四旋转接头可旋转的耦合到第三机架的正面，第二关节可沿着R2轴旋转，以第二关节相对于第三机架的中心线为轴；终端机架通过第五旋转接头可旋转地耦合到第二关节的远端，终端机架可沿着R3轴围绕第二关节的远端旋转；

-抓取冶具，抓取冶具通过机器人关节旋转的耦合到终端机架上，抓取冶具相对于终端机架围绕R4轴做360°运动。

作为抓取冶具的一种具体实施方式，所述抓取冶具包括：