[实用新型]使用六轴机器人注塑注胶的装置

权利要求书

1.一种使用六轴机器人注塑注胶的装置，其特征在于它包括：

-注塑机，布置在注塑注胶过程第一工位，用于生产牙刷底板；

-第一注胶机，布置在注塑注胶过程第二工位，用于将第二种材质包裹在牙刷底板上；

-冷却循环机，布置在注塑注胶过程第三工位，用于将牙刷底板冷却；

-六轴机器人，位于中间区域，所述六轴机器人具有多个旋转关节，安装在末轴的抓取冶具访问注塑注胶过程的各个工位：将注塑机生产出来的牙刷底板转移至冷却循环机进行冷却；将冷却后的牙刷底板转移至第一注胶机完成包胶工作。

2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于它还包括：

-第二注胶机，布置在注塑注胶过程第四工位，用于将第二种材质包裹在牙刷底板上；牙刷底板冷却后，六轴机器人将牙刷底板转移至第一注胶机或第二注胶机完成包胶工作。

3.根据权利要求2所述的装置，其特征在于所述注塑机为卧式注塑机，所述第一注胶机和第二注胶机为立式注胶机。

4.根据权利要求1或2所述的装置，其特征在于所述冷却循环机包括：

-托盘，托盘上设置有放置牙刷底板的仿形槽；

-上输送器和下输送器，上输送器和下输送器垂直方向间隔开并平行布置；用于纵向搬运和传输托盘；

-托盘传送电机，包括上输送电机和下输送电机，二者横向布置并分别与上输送器和下输送器同水平，用于横向搬运和传输托盘；

-托盘升降机，设置在上输送器和下输送器的相对端，用于连接上输送器和下输送器以完成托盘的转移。

5.根据权利要求4所述的装置，其特征在于所述托盘升降机包括：

-驱动机构，为电动或气动驱动机构；

-传动轴，与驱动机构相耦合；

-托举平台，用于放置托盘；

-横向延展臂，一端连接托举平台，另一端连接传动轴实现升降。

6.根据权利要求4所述的装置，其特征在于所述冷却循环机还包括风扇或冷冻力空气系统。

7.根据权利要求4所述的装置，其特征在于所述冷却循环机还包括：

-变距机构，设置于靠近下输送器的出口端；用于调整底板之间相邻的距离，调整后的间距跟第一注胶机和第二注胶机中的型腔一致；

-转移机构，设置于变距机构与下输送器之间，用于将冷却完成的最靠近变距机构的托盘中的牙刷底板放置到变距机构中。

8.根据权利要求1或2所述的装置，其特征在于所述六轴机器人包括：

-底座，可移动的主机架通过水平转动轴旋转的连接到底座；六轴机器人手臂旋转的连接到主机架；

-第一关节，第一关节的近端通过第一竖直旋转接头可旋转地耦合到主机架的横向侧，第一关节在相对于主机架的垂直平面中可垂直旋转；第一关节的远端通过第二竖直旋转接头可旋转地耦合到次机架的侧边，次机架相对于第一关节可在垂直平面中垂直旋转；次机架通过第三旋转接头可旋转地连接到第三机架的底部；

-第二关节，第二关节通过第四旋转接头可旋转的耦合到第三机架的正面；终端机架通过第五旋转接头可旋转地耦合到第二关节的远端；

-抓取冶具，抓取冶具通过机器人关节旋转的耦合到终端机架上。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于所述抓取冶具包括：

-基板，为平坦或平板式夹具，基板通过机器人关节可旋转的耦合到终端机架；

-夹板组件，包括上夹板和下夹板，多个夹板组件呈横向间隔放置，以支撑多个牙刷底板。

10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于所述抓取冶具还包括：

-真空装置，横向安装在夹板组件之间的位置，由仿形靠模、气管和真空源组成；仿形靠模包括多个间隔开的吸盘，吸盘通过气管连接到真空源处；每个吸盘安装在仿形靠模底部的对应牙柄槽的底部；

-仿形吸具安装板，真空装置通过附接在仿形吸具安装板而安装在基板上，并从基板横向向下突出；

-柱形销，所述柱形销支撑真空装置牢固的安装在仿形吸具安装板上。