[实用新型]一种用于机器人定位精度的测试装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种用于机器人定位精度的测试装置，属于机器人技术领域。

背景技术

目前，国内外机器人发展迅速，各类机器人产品正大量应用于工业生产中，其中机器人最为关键的几个技术指标包括位姿、距离和轨迹的准确度和重复性，而这几项性能指标又以位姿的准确度和重复性为重，机器人位姿准确度性能的好坏将直接影响到距离和位姿的准确度和重复性。

评价一台机器人的位姿准确度性能的优劣，通常使用专门的测试仪进行测试，通过对测试数据的对比分析，判断机器人的性能好坏程度。目前绝大部分机器人厂家使用的测试仪是激光跟踪仪，不仅购买价格昂贵，而且要求操作工有一定的专业技术基础，操作程序也比较复杂，后续部件的维修、更换成本也较高。

例如，中国专利文献CN104613872A公开了一种用于测量工业机器人重复定位精度的测试系统，该测试系统为检测装置通过数据采集单元连接到数据处理终端；检测装置为支架滑动杆上设有三个轴向支架，轴向支架上安装有三个激光位移传感器在空间上互异垂直的；在工业机器人到达传感器的测试中心范围时，将三路光线投射到机器人的末端测得工业机器人在空间三坐标轴的位置。虽然该测试系统测量精度较高，但对操作人员的技术要求较高，一般工作人员无法完成操作。

因而，本发明旨在提供一种携带、使用方便，操作及后期维护容易的机器人定位精度测试装置，能够满足大众机器人厂家使用，且一般技术人员即可进行有效操作，便于大面积推广。

实用新型内容

针对目前市面上推广的激光跟踪仪的存在弊端，本实用新型提供一种用于机器人定位精度的测试装置。

术语解释：

点位示教：示教再现是一种可重复再现通过示教编程存储起来的作业程序的机器人。“示教编程”指通过下述方式完成程序的编制:由人工操作示教盒(与控制系统相连接的一种手持装置，用以对机器人进行编程或使之运动)来使机器人完成预期的动作；机器人的每个动作都是有多个空间点位的连续变化来完成，而每个点位都是有示教和示教得来，因此我们将这些点的示教工作简称为点位示教。

测试点：工业机器人在本申请点位示教过程中会有多个示教点，但是只有一个示教点可以和测试传感器相接触并使传感器有测试数据输出，因此我们把该点称为测试点。

本实用新型的技术方案如下：

一种用于机器人定位精度的测试装置，其特征在于，包括：

测试主体，包括用于测量的六个激光测距传感器，六个激光测距传感器布置在三个相互垂直的平面内，三个平面上分别设置一个、二个、三个激光测距传感器，六个激光测距传感器通过传感器数据处理模块与通讯模块连接，通讯模块与计算机连接；

标准立方体，与测试主体相配合完成机器人定位精度的测试。

优选的，所述测试主体还包括壳体和固定块，六个激光测距传感器设置在固定块上，固定块置于壳体内，壳体顶端开有测试口。

优选的，所述测试装置还包括支撑架，支撑架与壳体底部可拆卸式连接。

优选的，所述支撑架选用伸缩杆三角架。此设计的好处在于，三角架可以适应多种地面，能够保持测试测试主体的稳定性，保证后续测试结果的准确性。

优选的，所述支撑架与壳体底部螺栓连接或卡扣连接。

本实用新型的有益效果在于：

本实用新型测试装置设计巧妙、结构合理，采用激光测距原理并利用6点321定位法计算出被测立方体的心点坐标以及立方体各平面的姿态变化情况，通过多次测量的坐标位置变化计算出被测机器人的位姿准确度和位姿重复性，以此可提高机器人位姿的准确度。本测试装置使用方便，测量过程易于操作，同时测量准确度高，其具有显著效果和良好作用。

附图说明

图1为本实用新型中测试主体的结构示意图；

图2为本实用新型中测试主体装入壳体后的结构示意图；

图3为本实用新型中支撑架的结构示意图；

图4为本实用新型测试装置的作业原理图；

图5为本实用新型测试装置的工作状态图；

其中：1、激光测距传感器；2、标准立方体；3、固定块；4、壳体；5、支撑架；6、工业机器人；7、机器人底座；8、计算机；9、传感器数据处理模块；10、通讯模块。

具体实施方式

下面通过实施例并结合附图对本实用新型做进一步说明，但不限于此。

实施例1：

如图1至图5所示，本实施例提供一种用于机器人定位精度的测试装置，包括测试主体和标准立方体2两部分，其中：