[实用新型]一种可变形避障机器人移动平台

权利要求书

1.一种可变形避障机器人移动平台，其特征在于：包括四个双头齿轮连杆（4）、十二个嵌入在连杆内和连接件内的超声波传感器（3）、8个正齿轮（5）、一个舵机（6）、一个舵机连接件（7）、四个齿轮连杆连接件（2）及三个全向轮（1）；所述齿轮连杆连接件（2）两端分别与双头齿轮连杆（4）一端活动连接；所述齿轮连杆连接件（2）前端嵌入有一个超声波传感器（3）、齿轮连杆连接件（2）底部还与全向轮（1）连接；所述双头齿轮连杆（4）两端分别与一个正齿轮（5）上表面固定连接；所述正齿轮（5）两两以1:1的传动比配合连接；所述每个双头齿轮连杆（4）侧面嵌入两个超声波传感器（3）、四个双头齿轮连杆（4）共嵌入8个超声波传感器（3）；所述所有双头齿轮连杆（4）和齿轮连杆连接件（2）首尾连接组成平行四边形结构；所述舵机（6）通过舵机连接件（7）与齿轮连杆连接件（2）固定连接同时控制其中一个正齿轮（5）的转动。

2.根据权利要求1所述的可变形避障机器人移动平台，其特征在于：所述所有双头齿轮连杆（4）和齿轮连杆连接件（2）首尾连接组成平行四边形结构为可变形机构。

3.根据权利要求1所述的可变形避障机器人移动平台，其特征在于： 所述双头齿轮连杆（4）两端分别与一个正齿轮（5）上表面固定连接、与齿轮连杆连接件（2）铰链连接。

4.根据权利要求1所述的可变形避障机器人移动平台，其特征在于： 所述齿轮连杆连接件（2）上与双头齿轮连杆（4）铰链连接的两个孔同时也是两两配合的正齿轮（5）的安装位置且两孔孔距与两两配合的正齿轮（5）的中心距相等。

5.根据权利要求1所述的可变形避障机器人移动平台，其特征在于：所述舵机（6）通过控制正齿轮（5）的转动就可以控制整个机构的变形、伸缩。

6.根据权利要求1所述的可变形避障机器人移动平台，其特征在于：所述三个全向轮（1）在安装完成后每个全向轮轴线之间的夹角均为120°。

7.根据权利要求1所述的可变形避障机器人移动平台，其特征在于：所述十二个嵌入在连杆内和连接件内的超声波传感器（3）在安装完成后的排布方式为每个双头齿轮连杆（4）侧面间距排布两个，每个齿轮连杆连接件（2）前端嵌入一个，总共十二个。

8.根据权利要求1所述的可变形避障机器人移动平台，其特征在于：所属机器人移动平台上搭载的载体包括但不限于云台、机械臂、工作载体等。