[实用新型]一种上下料机器人

说明书

技术领域

本实用新型属于物料搬运领域，尤其涉及一种上下料机器人。

背景技术

目前大多企业的生产过程中基本采用人工用行车或用叉车人工运料，此方式需人员手动上下料操作，并产生以下问题：人工劳动强度大，速度慢；在生产过程中采用人工手动上下料差错率高、不良品率高，致使产品质量控制难度大、以及生产效率底；人工成本不断增加，对于企业压力越来越大。

实用新型内容

本实用新型实施例的目的在于提供一种上下料机器人，以解决现有上下料方式效率低的问题。

本实用新型实施例是这样实现的，一种上下料机器人，包括：

支撑架，所述支撑架的两侧对称设有支撑柱；

可在所述支撑柱上升降的升降架；

可在所述升降架上沿X轴移动的X轴移动平台；

可在所述X轴移动平台上沿Y轴移动的Y轴移动平台；

用以抓取物料的抓料组件，所述抓料组件固定于所述Y轴移动平台上；

用以对上下料机器人坐标校准的坐标校准装置。

进一步地，还包括驱动所述升降架在所述支撑柱上升降的升降驱动装置。

进一步地，所述升降驱动装置包括升降电机、固定于所述升降电机输出轴上的主动轮、从动轮、套设于所述主动轮和从动轮上的皮带；所述皮带与所述支撑架固定连接，所述主动轮和从动轮分别位于所述支撑柱的上下两端。

进一步地，所述支撑柱上设有第一导轨，所述升降架上对应的设有第一滑块。

进一步地，还包括分别驱动X轴移动平台和Y轴移动平台的X轴驱动装置和Y轴驱动装置。

进一步地，所述X轴驱动装置包括X轴电机、与所述X轴电机输出轴固定连接的X轴丝杆、与所述X轴丝杆螺纹适配的X轴螺母，所述X轴螺母与X轴移动平台固定连接。

进一步地，所述Y轴驱动装置包括Y轴电机、与所述Y轴电机输出轴固定连接的Y轴丝杆、与所述Y轴丝杆螺纹适配的Y轴螺母，所述Y轴螺母与Y轴移动平台固定连接。

进一步地，所述抓料组件包括爪手固定架、爪手以及抓料电机；

其中，所述爪手固定架固定于所述Y轴移动平台上，所述爪手固定架上固定有第一滑杆，所述第一滑杆上套设有第一弹簧；所述爪手套设于所述第一滑杆上，且所述第一弹簧位于所述爪手固定架和所述爪手之间；所述抓料电机的输出轴上固定有第一凸轮；所述第一凸轮与所述爪手相抵持。

进一步地，还包括活动的设于Y轴移动平台上的挂料组件，所述挂料组件包括：

挂钩；

挂钩固定架；

设于挂钩固定架上的挂料电机，所述挂料电机输出轴上固定连接有第二凸轮；

固定于所述挂钩固定架上的第二滑杆，所述第二滑杆上套设有第二弹簧，所述挂钩套设于所述第二滑杆上，且所述第二弹簧位于所述挂钩固定架和所述挂钩之间；

所述第二凸轮与所述挂钩抵持接触，所述第二凸轮的低点与所述挂钩接触时，所述挂钩通过第二弹簧的向下挤压，从而挂住物料盒。

进一步地，所述坐标校准装置包括：

沿Y轴方向设置的第一电机；

沿Z轴方向设置的第二电机，所述第二电机固定于所述第一电机的输出轴上；

激光测距装置，所述激光测距装置固定于所述第二电机的输出轴上。

进一步地，还包括AGV小车，所述AGV小车与所述支撑架的底部可分离式的连接。

本实用新型提供了一种上下料机器人，通过坐标校准装置实现对机器人位置的校准，然后，X、Y轴移动平台以及升降架根据校准的坐标进行移动，实现物料的抓取，所述上下料机器人结构简单，定位方便准确，便捷的实现物料的搬运。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型实施例提供的上下料机器人的立体结构图；

图2是本实用新型实施例提供的上下料机器人另一角度的立体结构图；

图3是本实用新型实施例提供的支撑架的立体结构图；

图4是本实用新型实施例提供的升降架及X轴驱动装置的立体结构图；

图5是本实用新型实施例提供的X轴移动平台及Y轴驱动装置的立体结构图；

图6是本实用新型实施例提供的Y轴移动平台及抓料组件的立体结构图；

图7是本实用新型实施例提供的抓料组件的立体结构图；