[实用新型]一种上下料机器人

权利要求书

1.一种上下料机器人，其特征在于，包括：

支撑架，所述支撑架的两侧对称设有支撑柱；

可在所述支撑柱上升降的升降架；

可在所述升降架上沿X轴移动的X轴移动平台；

可在所述X轴移动平台上沿Y轴移动的Y轴移动平台；

用以抓取物料的抓料组件，所述抓料组件固定于所述Y轴移动平台上；

用以对上下料机器人坐标校准的坐标校准装置。

2.如权利要求1所述的上下料机器人，其特征在于，还包括驱动所述升降架在所述支撑柱上升降的升降驱动装置。

3.如权利要求2所述的上下料机器人，其特征在于，所述升降驱动装置包括升降电机、固定于所述升降电机输出轴上的主动轮、从动轮、套设于所述主动轮和从动轮上的皮带；所述皮带与所述支撑架固定连接，所述主动轮和从动轮分别位于所述支撑柱的上下两端。

4.如权利要求1所述的上下料机器人，其特征在于，还包括分别驱动X轴移动平台和Y轴移动平台的X轴驱动装置和Y轴驱动装置。

5.如权利要求4所述的上下料机器人，其特征在于，所述X轴驱动装置包括X轴电机、与所述X轴电机输出轴固定连接的X轴丝杆、与所述X轴丝杆螺纹适配的X轴螺母，所述X轴螺母与X轴移动平台固定连接。

6.如权利要求4所述的上下料机器人，其特征在于，所述Y轴驱动装置包括Y轴电机、与所述Y轴电机输出轴固定连接的Y轴丝杆、与所述Y轴丝杆螺纹适配的Y轴螺母，所述Y轴螺母与Y轴移动平台固定连接。

7.如权利要求1所述的上下料机器人，其特征在于，所述抓料组件包括爪手固定架、爪手以及抓料电机；

其中，所述爪手固定架固定于所述Y轴移动平台上，所述爪手固定架上固定有第一滑杆，所述第一滑杆上套设有第一弹簧；所述爪手套设于所述第一滑杆上，且所述第一弹簧位于所述爪手固定架和所述爪手之间；所述抓料电机的输出轴上固定有第一凸轮；所述第一凸轮与所述爪手相抵持。

8.如权利要求7所述的上下料机器人，其特征在于，还包括活动的设于Y轴移动平台上的挂料组件，所述挂料组件包括：

挂钩；

挂钩固定架；

设于挂钩固定架上的挂料电机，所述挂料电机输出轴上固定连接有第二凸轮；

固定于所述挂钩固定架上的第二滑杆，所述第二滑杆上套设有第二弹簧，所述挂钩套设于所述第二滑杆上，且所述第二弹簧位于所述挂钩固定架和所述挂钩之间；

所述第二凸轮与所述挂钩抵持接触，所述第二凸轮的低点与所述挂钩接触时，所述挂钩通过第二弹簧的向下挤压，从而挂住物料盒。

9.如权利要求1所述的上下料机器人，其特征在于，所述坐标校准装置包括：

沿Y轴方向设置的第一电机；

沿Z轴方向设置的第二电机，所述第二电机固定于所述第一电机的输出轴上；

激光测距装置，所述激光测距装置固定于所述第二电机的输出轴上。

10.如权利要求1所述的上下料机器人，其特征在于，还包括AGV小车，所述AGV小车与所述支撑架的底部可分离式的连接。